PMAC2 PCI Lite 控制器硬件特性
•  40 MHz DSP563xx CPU (相當(dāng)于120 MHz PMAC)
•  128k x 24內(nèi)部零等待SRAM
•  512k x 8閃存用于固件和用戶備份
•  采用發(fā)布的固件版本(需要V1.17 或更新的固件) 
•  RS-232/422 串口,33 MHz  PCI(PC)總線接口
•  4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
     •  3種控制量輸出可選，每一個(gè)軸可以單獨(dú)配置；
     •  2路串行數(shù)據(jù)輸出到外部DAC，1路脈沖+方向
     •  3 PWM top-and-bottom pairs  
     •  3路差分/單端編碼器輸入
     •  9個(gè)標(biāo)志信號輸入（回零，限位，報(bào)警等）
     •  2個(gè)標(biāo)示信號輸出（使能，比較）
     •  2路外部ADC輸入接口，8-18 位
•  2 通道追加的接口電路，每一個(gè)包括：
     •  2路差分/單端編碼器輸入
     •  1路輸出指令信號，可設(shè)定為脈沖+方向或PWM斬波輸出
•  顯示，控制面板，I/O點(diǎn)接口
•  緩沖擴(kuò)展端口
•  +/-100 ppm精度時(shí)鐘晶振
•  采用 PID/陷波/前饋 伺服算法

軟件特性
運(yùn)動軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動；
•  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
•  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動運(yùn)動；
•  可選擇的運(yùn)動提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點(diǎn)伺服算法。

換相特性
•  交流伺服電機(jī)的正弦換相
•  交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
•  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
•  力矩補(bǔ)償列表；
•  反向間隙補(bǔ)償；
•  刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報(bào)警交換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
•  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
•  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
•  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計(jì)；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動程序特性
•  高級程序語言；
•  自動按順序執(zhí)行運(yùn)動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運(yùn)動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
•  與運(yùn)動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

選項(xiàng)
處理器和固件選項(xiàng)
OPT-10 固件版本
OPT-5AF 默認(rèn)的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 擴(kuò)展伺服算法
OPT-6L lookahead功能

在板選項(xiàng)
OPT-2 在板8Kx16 雙端口RAM
OPT-8A 高精度時(shí)鐘(+/-15ppm)
OPT-12 在板8通道12位A/D轉(zhuǎn)換
OPT-12A 在板8通道12位A/D轉(zhuǎn)換（需要Opt12）
OPT-15 V/F伏/頻轉(zhuǎn)換，用于模擬量輸入
OPT-16 16K x 24 帶電保持RAM

附件
軸接口板
ACC-8A  帶有細(xì)分選項(xiàng)的模擬量接口板
ACC-8E 2軸模擬量輸出接口板
ACC-8F 2軸PWM輸出接口板
ACC-8S 2軸脈沖加方向輸出接口板
ACC-8T 附件擴(kuò)展接口板

反饋接口板
ACC-28B 4通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板（高精度）
ACC-8S 2軸脈沖加方向輸出及編碼器輸入接口板

數(shù)字I/O接口板
ACC-11P  獨(dú)立24輸入/24輸出擴(kuò)展板
ACC-14P PCI接口，48或96點(diǎn)TTL電平輸入/輸出并行擴(kuò)展
ACC-21A JOPTO端子擴(kuò)展
ACC-34AA 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板
ACC-34B 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)

伺服接口板
ACC-24P2  PMAC2型軸擴(kuò)展版
ACC-51P  x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-70P  Tamagawa 編碼器接口板
ACC-24PCI2    PMAC2 PCI總線軸擴(kuò)展板

通訊接口板
ACC-26A  串口通訊隔離轉(zhuǎn)換板

電源支持
ACC-2A  電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

接口線纜
ACC-21F - Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
ACC-Cable - 100 pin flat cable for PMAC2 family boards, 24 inches long

混合附件
ACC-1LS  鋰電池
ACC-40  兩天的技術(shù)支持（包含旅程時(shí)間）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining

顯示附件
ACC-12A   40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1  真空熒光管顯示
ACC-12D   顯示轉(zhuǎn)換

軟件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機(jī)界面軟件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環(huán)境下的動態(tài)鏈接庫

PEwin32 PRO
PMAC執(zhí)行調(diào)試工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC動態(tài)鏈接庫，自帶VB/C++ 例程