
XPCIE1032H功能簡介
XPCIE1032H支持PWM,PSO功能,板載16進16出通用IO口,其中輸出口全部為高速輸出口,可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口,可配置為4路高速色標鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H搭配MotionRT7實時內(nèi)核,使用本地LOCAL接口連接,通過高速的核內(nèi)交互,可以做到更快速的指令交互,單條指令與多條指令一次性交互時間可以達到3-5us左右。
?XPCIE1032H與MotionRT7實時內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢:
1.支持多種上位機語言開發(fā),所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫;
2.借助核內(nèi)交互,可以快速調(diào)用運動指令,響應(yīng)時間快至微秒級,比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍;
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實時性問題;
4.支持一維/二維/三維PSO(高速硬件位置比較輸出),適用于視覺飛拍、精密點膠和激光能量控制等應(yīng)用;
5.提供高速輸入接口,便于實現(xiàn)位置鎖存;
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補。
?使用XPCIE1032H和MotionRT7進行項目開發(fā)時,通常需要進行以下步驟:
1.安裝驅(qū)動程序并簽名認證,識別XPCIE1032H;
2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”,配置參數(shù)和運行運動控制實時內(nèi)核;
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器,進行參數(shù)監(jiān)控。連接時請使用PCI/LOCAL方式,并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上;
4.完成控制程序開發(fā),通過LOCAL鏈接方式連接到運動控制卡,實現(xiàn)實時運動控制。
?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結(jié)果對比:
平均值 | C++ LOCAL | C# LOCAL | 傳統(tǒng)PCI/PCIe卡接口交互 | PLC網(wǎng)口通訊交互 |
1w次單條讀取交互周期 | 4.70us | 5.3us | 64us | 500us-10ms |
10w次單條讀取交互周期 | 3.90us | 5.7us | 65us | 500us-10ms |
1w次多條讀取交互周期 | 6.20us | 8.85us | 472us | 500us-10ms |
10w次多條讀取交互周期 | 5.50us | 8.37us | 471us | 500us-10ms |
關(guān)閉計算機電源。
打開計算機機箱,選擇一條空閑的XPCIE卡槽,用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。
將運動控制卡插入該槽,擰緊擋板條上的固定螺絲。
卸下臨近插槽的一條擋板條,用螺絲將轉(zhuǎn)接板固定在機箱該插槽上。



(1)打開控制臺程序所在位置,運行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。
2.新建C#項目(VS2022)
4.解壓下載的安裝包找到“Zmcaux.cs”,“zauxdll.dll”,“zmotion.dll”放入到項目文件中
6.雙擊Form1.cs里面的Form1,出現(xiàn)代碼編輯界面,在文件開頭寫入using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle

8.相關(guān)程序
(1)通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
//LOCAL方式連接
int ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "LOCAL", 1000, out g_handle);
if (ret == 0)
{
label2.Text = "已鏈接";
label2.BackColor = Color.Green;
MessageBox.Show("控制器鏈接成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("鏈接失敗,請選擇正確的LOCAL!");
}
}
(2)通過單條指令交互周期的測試按鈕的事件處理函數(shù)來計算單條指令的交互周期和總耗時。
private void SingleRun(object sender, EventArgs e)
{
float dpos = 0;
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i <10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, ref dpos);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label14.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label2.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
label16.Text = dpos.ToString();
}
(3)通過多條指令交互周期的測試按鈕的事件處理函數(shù)來計算多條指令的交互周期和總耗時。
private void MuchRun(object sender, EventArgs e)
{
int[] status = { 0, 0, 0, 0 };
float[] dpos = { 0, 0, 0, 0 };
uint[] num = { 0, 0, 0, 0 };
string cmd;
int star = 0;
StringBuilder cmdBuff = new StringBuilder(2048);
string[] tmp = new string[12];
cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i < 10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_DirectCommand(g_handle, cmd, cmdBuff, 2048);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label23.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label16.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
string s = cmdBuff.ToString();
string[] arrS = new string[20];
for (int i = 0; i < s.Length; i++)
{
if (s[i] != 9)
{
arrS[star] += s[i];
}
else
{
star++;
continue;
}
}
label24.Text = arrS[0];
label25.Text = arrS[1];
label26.Text = arrS[2];
label27.Text = arrS[3];
label28.Text = arrS[4];
label30.Text = arrS[5];
label32.Text = arrS[6];
label34.Text = arrS[7];
if (Convert.ToInt32(arrS[8]) == 0)
{
label29.BackColor = Color.Red;
label29.Text = "信號未觸";
}
else
{
label29.BackColor = Color.Green;
label29.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[9]) == 0)
{
label31.BackColor = Color.Red;
label31.Text = "信號未觸";
}
else
{
label31.BackColor = Color.Green;
label31.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[10]) == 0)
{
label33.BackColor = Color.Red;
label33.Text = "信號未觸";
}
else
{
label33.BackColor = Color.Green;
label33.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[11]) == 0)
{
label35.BackColor = Color.Red;
label35.Text = "信號未觸";
}
else
{
label35.BackColor = Color.Green;
label35.Text = "信號已觸";
}
}
(4)通過斷開按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來斷開控制器的鏈接。
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Close(g_handle);
g_handle = (IntPtr)0;
label2.Text = "未連接";
label2.BackColor = Color.Red;
}
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