国产强伦姧在线观看无码,中文字幕99久久亚洲精品,国产精品乱码在线观看,色桃花亚洲天堂视频久久,日韩精品无码观看视频免费

      您現(xiàn)在的位置:智能制造網(wǎng)>技術(shù)中心>超高速實(shí)時運(yùn)動控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)(二):EtherCAT總線初始化

      直播推薦

      更多>

      企業(yè)動態(tài)

      更多>

      推薦展會

      更多>

      超高速實(shí)時運(yùn)動控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)(二):EtherCAT總線初始化

      2023年11月17日 11:16:50人氣:256來源:深圳市正運(yùn)動技術(shù)有限公司


      XPCIE1032H功能簡介

      XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動控制卡,可選6-64軸運(yùn)動控制,支持多路高速數(shù)字輸入輸出,可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
      XPCIE1032H集成了強(qiáng)大的運(yùn)動控制功能,結(jié)合MotionRT7運(yùn)動控制實(shí)時軟核,解決了高速高精應(yīng)用中,PC Windows開發(fā)的非實(shí)時痛點(diǎn),指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

      企業(yè)微信截圖_20231116091426.png

      XPCIE1032H支持PWM,PSO功能,板載16進(jìn)16出通用IO口,其中輸出口全部為高速輸出口,可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口,可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。

      XPCIE1032H搭配MotionRT7實(shí)時內(nèi)核,使用本地LOCAL接口連接,通過高速的核內(nèi)交互,可以做到更快速的指令交互,單條指令與多條指令一次性交互時間可以達(dá)到3-5us左右。

      企業(yè)微信截圖_20231116091450.png



      ?XPCIE1032H與MotionRT7實(shí)時內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢:

      企業(yè)微信截圖_20231116091505.png

      1.支持多種上位機(jī)語言開發(fā),所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫;

      2.借助核內(nèi)交互,可以快速調(diào)用 運(yùn)動指令,響應(yīng)時間快至微秒級,比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍;

      3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時性問題;

      4.支持一維/二維/三維PSO(高速硬件位置比較輸出),適用于視覺飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用;

      5.提供高速輸入接口,便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存;

      6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補(bǔ)。

      企業(yè)微信截圖_20231116091527.png

      ?使用XPCIE1032H和MotionRT7進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時,通常需要進(jìn)行以下步驟:

      1.安裝驅(qū)動程序,識別XPCIE1032H;

      2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”,配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動控制實(shí)時內(nèi)核;

      3.使用ZDevelop軟件連接到控制器,進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時請使用PCI/LOCAL方式,并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上;

      4.完成控制程序開發(fā),通過LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動控制卡,實(shí)現(xiàn)實(shí)時運(yùn)動控制。

      企業(yè)微信截圖_20231116091603.png

      ?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結(jié)果對比:

      企業(yè)微信截圖_20231116091622.png

      我們可以從測試對比結(jié)果看出,XPCIE1032H運(yùn)動控制卡配合實(shí)時運(yùn)動控制內(nèi)核MotionRT7,在LOCAL鏈接(核內(nèi)交互)的方式下,指令交互的效率是非常穩(wěn)定,當(dāng)測試數(shù)量從1w增加到10w時,單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大,非常適用于高速高精的應(yīng)用。
      XPCIE1032H卡安裝
      • 關(guān)閉計算機(jī)電源。

      • 打開計算機(jī)機(jī)箱,選擇一條空閑的XPCIE卡槽,用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。

      • 將運(yùn)動控制卡插入該槽,擰緊擋板條上的固定螺絲。

      XPCIE1032H驅(qū)動安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時運(yùn)動控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)(一):驅(qū)動安裝與建立連接。



      一、新建C#項(xiàng)目(VS2022)
      企業(yè)微信截圖_20231116091638.png

      到正運(yùn)動技術(shù)的下載中心選擇需要的平臺庫文件。

      企業(yè)微信截圖_20231116091739.png

      解壓下載的安裝包找到 “Zmcaux.cs”, “zauxdll.dll”, “zmotion.dll” 放入到項(xiàng)目文件中。

      1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中,與bin目錄同級。

      企業(yè)微信截圖_20231116091752.png
      2、“zauxdll.dll”,“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

      企業(yè)微信截圖_20231116091803.png

      用vs打開新建的項(xiàng)目文件,在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有,選中項(xiàng)目,右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”,選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。

      企業(yè)微信截圖_20231116091822.png

      企業(yè)微信截圖_20231116091836.png

      雙擊Form1.cs里面的Form1,出現(xiàn)代碼編輯界面,在文件開頭寫入using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。

      企業(yè)微信截圖_20231116091850.png



      二、相關(guān)PC函數(shù)介紹
      相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1”。

      QQ截圖20231116092358.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092553.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092614.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092631.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092646.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092656.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092707.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092719.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092731.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092743.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092754.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092805.png

      企業(yè)微信截圖_20231116092820.png

      其他基本軸參數(shù)指令:

      企業(yè)微信截圖_20231116092834.png

      在form設(shè)計界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計,設(shè)計效果圖如下。

      企業(yè)微信截圖_20231116093228.png


      三、相關(guān)程序以及設(shè)計思路

      1、通過LOCAL鏈接方式,按鈕控件的的click事件觸發(fā)鏈接控制卡。

      1.png

      2、選擇總線初始化的bas腳本文件下載到控制器rom里面掉電保存。

      提前在zdevelop軟件根據(jù)需求修改總線初始化的basic程序,映射軸,節(jié)點(diǎn)IO等初始化內(nèi)容。
      這里以節(jié)點(diǎn)0(匯川驅(qū)動器-0軸)、節(jié)點(diǎn)1(EIO16084)的1-4軸映射為總線軸為例,將節(jié)點(diǎn)之間通過ETHERCAT口連接起來。如下圖:
      相關(guān)初始化basic程序(其中紅色為指令,可以到正運(yùn)動查閱其使用場景以及方法)。
      相關(guān)配置如下:

      利用按鈕的click事件,瀏覽選擇編輯好的bas文件下載掉電保存,并彈出反饋下載是否成功的提示。

      1.png

      3、通過按鈕控件的click事件觸發(fā)初始化。

      調(diào)用函數(shù)庫的ZAux_Execute函數(shù)(在線命令),通過在線命令調(diào)用basic腳本里面的總線初始化函數(shù)-- Ecat_Init()進(jìn)行總線初始化。

      private void EcatInitStart_Btn_Click(object sender, EventArgs e)

      {

          if (g_handle == (IntPtr)0)

          {

              MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

          }

          else

          {

              int tmpret;

              //-1可能正在執(zhí)行初始化

              if ((BasFlag == true) && (InitStatus != -1))        

              {

                  InitStatus = -1;

                  StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);

                  tmpret = zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "RUNTASK 1,Ecat_Init", buffer, 0);        //任務(wù)1重新運(yùn)行BAS中的初始化函數(shù)

                  if (tmpret != 0)

                  {

                      MessageBox.Show("總線初始化失敗!", "提示");

                      return;

                  }

                  else

                  {   

                      MessageBox.Show("總線初始化成功!", "提示");

                  }

              }

              else

              {

                  MessageBox.Show("Bas文件未加載");

                  return;

              }

          }

      }

      4、以匯川驅(qū)動器為例,驅(qū)動器IO映射的起始地址為DI1,也就是正向超程開關(guān)(正硬限位),若要設(shè)置負(fù)向超程開關(guān),將起始地址加1。

      可以通過按鈕控件的click事件,觸發(fā)設(shè)置軸的軟限位,以及原點(diǎn)、正負(fù)硬限位。驅(qū)動器IO映射的basic指令是DRIVE_IO。在這里調(diào)用在線命令的PC函數(shù)去實(shí)現(xiàn)驅(qū)動器IO映射。
      Basic指令說明見下圖:
      企業(yè)微信截圖_20231116093300.png
      DRIVE_IO -- 驅(qū)動器IO:

      企業(yè)微信截圖_20231116093313.png

      通過按鈕控件的click事件,配置軸的正負(fù)軟限位和驅(qū)動器IO起始地址(正負(fù)硬限位IO映射)。

      private void Configure_OK_Button_Click(object sender, EventArgs e)

      {

          StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);

          //正向軟限位設(shè)置

          zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(FSLimit_Value.Text));

          //負(fù)向軟限位設(shè)置

          zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(RSLimit_Value.Text));          

          //驅(qū)動器IO起始地址           

          zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "DRIVE_IO(" + MoveAxis.ToString() + ") = " +DriveStart_IO_Value.Value.ToString(), buffer, 0);

          //正硬限位設(shè)置

          zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO);

          zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO, 1);

          //負(fù)硬限位設(shè)置

          zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO + 1);

          zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO + 1, 1);

          MessageBox.Show("當(dāng)前軸配置成功!", "提示");

      }

      5、通過按鈕控件的MouseDown(鼠標(biāo)在組件上方并按下時發(fā)生)事件來觸發(fā)單軸持續(xù)運(yùn)動;MouseUp(鼠標(biāo)在組件上方并松開時發(fā)生)事件來觸發(fā)單軸運(yùn)動的停止。模擬手動運(yùn)動的調(diào)試過程。

      1.png

      6、通過textbook控件的 TextChanged(空間上text屬性更改時發(fā)生)事件來修改運(yùn)動過程中軸的基本參數(shù),定時器會獲取接收。//脈沖當(dāng)量變化

      private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

      {

          zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));

      }

      //軸速度變化

      private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

      {

          zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));

      }

      //加速度變化

      private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

      {

          zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));

      }

      //減速度變化

      private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

      {

          zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));

      }

      7、通過按鈕控件,與文本信息比對,觸發(fā)總線軸的使能切換功能。

      1.png

      8、通過復(fù)選框的切換、單選框的選擇實(shí)現(xiàn)寸動運(yùn)動調(diào)試的功能。

      //寸動方向選擇

      private void MoveDirection_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

      {

          if (MoveDirection.Checked == false)

          {

              MoveDirection.Text = "運(yùn)動方向: 正";

              dir = 1;

          }

          else

          {

              MoveDirection.Text = "運(yùn)動方向: 負(fù)";

              dir = -1;

          }

      }

      //寸動啟動

      private void InchStart_Button_Click(object sender, EventArgs e)

      {

          if (g_handle == (IntPtr)0)

          {

              MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

          }

          else

          {


              if (MoveAbs_RadBtn.Checked == true)     

              {

                  zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

              }

              //相對運(yùn)動

              if (MoveOpp_RadBtn.Checked == true)        

              {

                  zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

              }

          }

      }

      9、通過定時器的刷新,對軸參數(shù)的接收,初始化信息,IO監(jiān)控等信息進(jìn)行實(shí)時的反饋。

      1.png

      10、通過按鈕控件的的click事件觸發(fā)斷開鏈接。

      1.png




      四、運(yùn)行效果
      運(yùn)行主界面如下:

      企業(yè)微信截圖_20231116093328.png

      本次,正運(yùn)動技術(shù)EtherCAT超高速實(shí)時運(yùn)動控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)(二):EtherCAT總線初始化,就分享到這里。

      教學(xué)視頻以及源代碼下載地址,更多精彩內(nèi)容請關(guān)注“ 正運(yùn)動小助手 ”公眾號。

      全年征稿/資訊合作 聯(lián)系郵箱:1271141964@qq.com

      免責(zé)聲明

      • 凡本網(wǎng)注明"來源:智能制造網(wǎng)"的所有作品,版權(quán)均屬于智能制造網(wǎng),轉(zhuǎn)載請必須注明智能制造網(wǎng),http://towegas.com。違反者本網(wǎng)將追究相關(guān)法律責(zé)任。
      • 企業(yè)發(fā)布的公司新聞、技術(shù)文章、資料下載等內(nèi)容,如涉及侵權(quán)、違規(guī)遭投訴的,一律由發(fā)布企業(yè)自行承擔(dān)責(zé)任,本網(wǎng)有權(quán)刪除內(nèi)容并追溯責(zé)任。
      • 本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來源的作品,目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)或證實(shí)其內(nèi)容的真實(shí)性,不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時,必須保留本網(wǎng)注明的作品來源,并自負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。
      • 如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問題,請?jiān)谧髌钒l(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系,否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。

      <
      更多 >

      工控網(wǎng)機(jī)器人儀器儀表物聯(lián)網(wǎng)3D打印工業(yè)軟件金屬加工機(jī)械包裝機(jī)械印刷機(jī)械農(nóng)業(yè)機(jī)械食品加工設(shè)備制藥設(shè)備倉儲物流環(huán)保設(shè)備造紙機(jī)械工程機(jī)械紡織機(jī)械化工設(shè)備電子加工設(shè)備水泥設(shè)備海洋水利裝備礦冶設(shè)備新能源設(shè)備服裝機(jī)械印染機(jī)械制鞋機(jī)械玻璃機(jī)械陶瓷設(shè)備橡塑設(shè)備船舶設(shè)備電子元器件電氣設(shè)備


      我要投稿
      • 投稿請發(fā)送郵件至:(郵件標(biāo)題請備注“投稿”)1271141964.qq.com
      • 聯(lián)系電話0571-89719789
      工業(yè)4.0時代智能制造領(lǐng)域“互聯(lián)網(wǎng)+”服務(wù)平臺
      智能制造網(wǎng)APP

      功能豐富 實(shí)時交流

      智能制造網(wǎng)小程序

      訂閱獲取更多服務(wù)

      微信公眾號

      關(guān)注我們

      抖音

      智能制造網(wǎng)

      抖音號:gkzhan

      打開抖音 搜索頁掃一掃

      視頻號

      智能制造網(wǎng)

      公眾號:智能制造網(wǎng)

      打開微信掃碼關(guān)注視頻號

      快手

      智能制造網(wǎng)

      快手ID:gkzhan2006

      打開快手 掃一掃關(guān)注
      意見反饋
      關(guān)閉
      企業(yè)未開通此功能
      詳詢客服 : 0571-87858618