進(jìn)入展臺(tái) 在線留言

直播推薦

更多>

數(shù)字孿生賦能新型工業(yè)化分論壇直播回放

企業(yè)動(dòng)態(tài)

更多>

推薦展會(huì)

更多>

2025第21屆鄭州工業(yè)自動(dòng)化展

展會(huì)城市：鄭州市展會(huì)時(shí)間：2025-05-09

全國(guó)產(chǎn)EtherCAT邊緣控制器（五）：IO配置與回零運(yùn)動(dòng)的Python+Qt開(kāi)發(fā)

2023年10月20日 11:49:22人氣：268來(lái)源：深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)有限公司

今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H如何使用Python+QT實(shí)現(xiàn)單軸回零運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)。

功能簡(jiǎn)介

全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H是正運(yùn)動(dòng)的一款軟硬件全國(guó)產(chǎn)自主可控，運(yùn)動(dòng)控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器，最多支持32軸運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持正運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程HMI功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。

企業(yè)微信截圖_20230927092509.png

ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。

ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間為40us左右。

企業(yè)微信截圖_20230927092548.png

Python+QT進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)

一.配置好python+Qt開(kāi)發(fā)環(huán)境，以及安裝好所需工具

1、下載python解釋器。

2、安裝pyside2或者pyside6根據(jù)python解釋器的版本來(lái)選擇，高版本的解釋器使用pyside6。

安裝pyside2有以下兩種方式：

方式一：使用win+r打開(kāi)運(yùn)行界面，然后輸入cmd（在安裝python解釋器的時(shí)候要根據(jù)安裝向?qū)渲煤铆h(huán)境變量，否則后面的指令不會(huì)執(zhí)行成功），pip install pyside2 -i；

方式二：在pycharm中安裝。

3、在如下界面點(diǎn)擊+號(hào)，安裝所需的工具，如pyside2。

企業(yè)微信截圖_20231019143914.png

4、在Pycharm中配置自定義工具（用于qt的界面編輯）。

（1）按照如圖步驟打開(kāi)Tool的編輯框。

企業(yè)微信截圖_20231019143924.png

（2）自定義Pyside2-uic：

a.Program填寫：Python安裝目錄 \Scripts\pyside2-uic.exe；

b.Arguments填寫：$FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$.py；

c.Working directory填寫：$FileDir$。

企業(yè)微信截圖_20231019143934.png

（3）自定義QtDesigner：

a.Program填寫：Python安裝目錄 \Scripts\pyside2-designer.exe；

b.Working directory填寫：$ProjectFileDir$。

企業(yè)微信截圖_20231019143946.png

將自定義工具配置好之后就可以直接在PyCharm的菜單中直接使用了。

1、點(diǎn)擊Tools → Qt → Qtdesigner即可進(jìn)入U(xiǎn)I的設(shè)計(jì)界面。

企業(yè)微信截圖_20231019143958.png

2、右鍵ui文件，點(diǎn)擊Qt → Pyside2-uic即可生成ui文件的py文件。

企業(yè)微信截圖_20231019144011.png

二.新建Python項(xiàng)目并添加函數(shù)庫(kù)

1、新建一個(gè)目錄，并在目錄中添加Python文件。

企業(yè)微信截圖_20231019144022.png

2、找到找到廠家提供的光盤資料，路徑如下。

A.進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“04.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

企業(yè)微信截圖_20231019144034.png

B.選擇“PC函數(shù)庫(kù)V2.1.1”文件夾。

企業(yè)微信截圖_20231019144049.png

C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

企業(yè)微信截圖_20231019144059.png

D.選擇“庫(kù)文件與例程”文件夾。

企業(yè)微信截圖_20231019144115.png

E.選擇“PYTHON例程”文件夾。

企業(yè)微信截圖_20231019144127.png

F.解壓對(duì)應(yīng)位數(shù)的壓縮包。

企業(yè)微信截圖_20231019144140.png

G.解壓后如下圖所示。

企業(yè)微信截圖_20231019144152.png

企業(yè)微信截圖_20231019144202.png

三.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口。

1、PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\04.PC函數(shù)\ZMotionPC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)及其例程源碼\ZMotionPC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)V2.1.1.pdf”。

企業(yè)微信截圖_20231019144214.png

2、鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

（1）ZAux_OpenEth()接口說(shuō)明：
企業(yè)微信截圖_20231019144225.png

（2）配置IO信號(hào)點(diǎn)對(duì)應(yīng)函數(shù)接口說(shuō)明：
企業(yè)微信截圖_20231019144235.png

對(duì)接口的詳細(xì)說(shuō)明可查看PC函數(shù)手冊(cè)。

（3）以下為回零運(yùn)動(dòng)調(diào)用接口，以及對(duì)回零模式的詳細(xì)說(shuō)明：

加10表示碰到限位后反找, 不會(huì)碰到限位停止,例如13=模式3+限位反找10，用于原點(diǎn)在正中間的情況。
企業(yè)微信截圖_20231019144252.png

四.Python+Qt開(kāi)發(fā)控制器單軸回零例程。

1、例程界面如下。

企業(yè)微信截圖_20231019144302.png

2、程序示例如下。

（1）Python中加載qt的UI文件；

企業(yè)微信截圖_20231020114205.png

注：此時(shí)self.ui表示了qt中的ui。

（2）鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth（），與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。

企業(yè)微信截圖_20231020114126.png

（3）通過(guò)定時(shí)器監(jiān)控控制器狀態(tài)。

def Up_State(self):

idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]

fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]

for i in range(0, 4):

self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i]) # 獲取當(dāng)前軸位置

self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i]) # 判斷當(dāng)前軸狀態(tài)

str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "運(yùn)行中", round(fdposlist[0].value, 2))

self.ui.lineEdit_X.setText(str1)

str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "運(yùn)行中", round(fdposlist[1].value, 2))

self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)

str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "運(yùn)行中", round(fdposlist[2].value, 2))

self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)

str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "運(yùn)行中", round(fdposlist[3].value, 2))

self.ui.lineEdit_R.setText(str1)

（4）使用回零按鈕的事件處理函數(shù)對(duì)回零運(yùn)動(dòng)前的參數(shù)進(jìn)行初始化以及調(diào)用對(duì)應(yīng)的回零模式操作回零運(yùn)動(dòng)。

def on_btn_run_clicked(self):

if self.Zmc.handle.value is None:

QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未連接控制器")

return

ifidle = ctypes.c_int(0)

self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,ifidle)

if 0 == ifidle:

QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "運(yùn)動(dòng)未停止")

return

# 設(shè)定軸類型 7 - 脈沖軸類型 + 編碼器Z信號(hào) 不用EZ回零也可以設(shè)置為1

self.Zmc.set_axis_type(self.axis_Num,7 if self.mode < 3 else 1)

# 設(shè)定脈沖模式及邏輯方向（脈沖 + 方向）

self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num,0)

# 設(shè)置當(dāng)量

str_tmp = self.ui.edit_Units.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_units(self.axis_Num,float_tmp)

# 設(shè)置爬行速度

str_tmp = self.ui.edit_CLSpeed.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_creep(self.axis_Num,float_tmp)

# 設(shè)置速度

str_tmp = self.ui.edit_Speed.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_speed(self.axis_Num,float_tmp)

# 設(shè)置加速度

str_tmp = self.ui.edit_Accel.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_acceleration(self.axis_Num,float_tmp)

# 設(shè)置減速度

str_tmp = self.ui.edit_Decel.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_deceleration(self.axis_Num,float_tmp)

# 設(shè)置原點(diǎn)開(kāi)關(guān)

str_tmp = self.ui.edit_zeroIO.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_datum_in(self.axis_Num,float_tmp)

# 反轉(zhuǎn) ZMC系列認(rèn)為OFF時(shí)碰到了原點(diǎn)信號(hào)（常閉），如果是常開(kāi)傳感器則需要反轉(zhuǎn)輸入口，ECI系列的不需要反轉(zhuǎn)

if float_tmp != -1:

self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1)

# 設(shè)置正限位輸入信號(hào)開(kāi)關(guān)

str_tmp = self.ui.edit_FWDIO.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_fwd_in(self.axis_Num,float_tmp)

if float_tmp != -1:

self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1)

# 設(shè)置負(fù)限位輸入信號(hào)開(kāi)關(guān)

str_tmp = self.ui.edit_REVIO.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_rev_in(self.axis_Num, float_tmp)

if float_tmp != -1:

self.Zmc.set_invert_in(float_tmp, 1)

# 單軸回零

self.Zmc.single_datum(self.axis_Num,self.mode)

（5）通過(guò)停止運(yùn)動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)。

企業(yè)微信截圖_20231020114604.png

（6）通過(guò)坐標(biāo)清零按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)對(duì)當(dāng)前軸的坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)應(yīng)清零。

企業(yè)微信截圖_20231020114614.png

調(diào)試與監(jiān)控

編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過(guò)RtSys軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

企業(yè)微信截圖_20231019144315.png

企業(yè)微信截圖_20231019144329.png

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器（五）：IO配置與回零運(yùn)動(dòng)的Python+QT開(kāi)發(fā)，就分享到這里。

更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“ 正運(yùn)動(dòng)小助手 ”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師。

本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。

關(guān)鍵詞：控制器定時(shí)器編碼器數(shù)據(jù)采集獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器

上一篇：分享如何選擇合適的快速溫變?cè)囼?yàn)箱

下一篇：西安45號(hào)厚壁無(wú)縫鋼管制造注意問(wèn)題

全年征稿/資訊合作 聯(lián)系郵箱：1271141964@qq.com

免責(zé)聲明

凡本網(wǎng)注明"來(lái)源：智能制造網(wǎng)"的所有作品，版權(quán)均屬于智能制造網(wǎng)，轉(zhuǎn)載請(qǐng)必須注明智能制造網(wǎng)，http://towegas.com。違反者本網(wǎng)將追究相關(guān)法律責(zé)任。
企業(yè)發(fā)布的公司新聞、技術(shù)文章、資料下載等內(nèi)容，如涉及侵權(quán)、違規(guī)遭投訴的，一律由發(fā)布企業(yè)自行承擔(dān)責(zé)任，本網(wǎng)有權(quán)刪除內(nèi)容并追溯責(zé)任。
本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來(lái)源的作品，目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)或證實(shí)其內(nèi)容的真實(shí)性，不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個(gè)人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時(shí)，必須保留本網(wǎng)注明的作品來(lái)源，并自負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。
如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問(wèn)題，請(qǐng)?jiān)谧髌钒l(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系，否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。

国产强伦姧在线观看无码,中文字幕99久久亚洲精品,国产精品乱码在线观看,色桃花亚洲天堂视频久久,日韩精品无码观看视频免费

全國(guó)產(chǎn)EtherCAT邊緣控制器（五）：IO配置與回零運(yùn)動(dòng)的Python+Qt開(kāi)發(fā)

二.新建Python項(xiàng)目并添加函數(shù)庫(kù)

四.Python+Qt開(kāi)發(fā)控制器單軸回零例程。

免責(zé)聲明

四.Python+Qt開(kāi)發(fā)控制器單軸回零例程。