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XPCIE1032H功能簡介
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡 支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡搭配MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互 ，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。
?XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡與MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢：
1.支持多種上位機(jī)語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫；
2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用 運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；
5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。
?使用XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡和MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：
1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識別XPCIE1032H；
2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。
?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結(jié)果對比：
關(guān)閉計(jì)算機(jī)電源。
打開計(jì)算機(jī)機(jī)箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。
將運(yùn)動(dòng)控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。
XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接 。
到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的下載中心選擇需要的平臺庫文件。
解壓下載的安裝包找到 “ Zmcaux.cs ” ， “ zauxdll.dll ” ， “ zmotion.dll ” 放入到項(xiàng)目文件中。
1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級。
例程配套的basic程序（總線初始化腳本文件）如下，用戶可根據(jù)實(shí)際需求配置總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量，驅(qū)動(dòng)器pdo等參數(shù)（例程中pdo列表配置的是18，該列表中同時(shí)包含607A-周期位置、60FF-周期速度、6071-周期力矩的數(shù)字字典，因此可以支持總線三種模式的切換 ）。
關(guān)于pdo列表的配置可以打開zbasic編程手冊，搜索DRIVE_PROFILE指令。
'ECAT總線初始化
GLOBAL CONST BUS_TYPE = 0 '總線類型?？捎糜谏衔粰C(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類型
GLOBAL CONST Bus_Slot = 0 '槽位號0（單總線控制器缺省0）
GLOBAL CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號
GLOBAL CONST Bus_NodeNum = 1 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測到的從站數(shù)量是否一致
GLOBAL MAX_AXISNUM 'max軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
GLOBAL Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
DELAY(3000)
'延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init() '初始化ECAT總線
END
GLOBAL SUB Ecat_Init()
local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
RAPIDSTOP(2)
for i=0 to SYS_ZFEATURE(0) - 1 '初始化還原軸類型
AXIS_ENABLE(i) = 0
ATYPE(i) = 0
DELAY(20)
next
Bus_InitStatus = -1
Bus_TotalAxisnum = 0
SLOT_STOP(Bus_Slot)
DELAY(200)
SLOT_SCAN(Bus_Slot) '掃描總線
if return then
?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
'判斷總線檢測數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then
?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示
endif
'開始映射軸號
for Node_Num = 0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '讀取設(shè)備編號
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '讀取設(shè)備撥碼ID
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
for j = 0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) - 1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對一拖多驅(qū)動(dòng)器)
Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號按NODE順序分配
BASE(Temp_Axis)
AXIS_ADDRESS = Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號
ATYPE = 65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩
DRIVE_PROFILE = 18 '驅(qū)動(dòng)器PDO可設(shè)置為模式18
DISABLE_GROUP(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組
Bus_TotalAxisnum = Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1
next
endif
next
?"軸號映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
WA 200
SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線
if return then
WDOG = 1 '使能總開關(guān)
?"開始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤"
for i = Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)
DELAY 50
?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
DATUM(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"
WA 100
'"軸使能"
AXIS_ENABLE = 1
next
Bus_InitStatus = 1
?"軸使能完成"
?"總線開啟成功"
else
?"總線開啟失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
else
?"總線掃描失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
ENDSUB
1、通過LOCAL鏈接的方式鏈接到運(yùn)動(dòng)控制卡。
private void Connect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
DisConnect_Button_Click(sender, e);
}
//MotionRT7通過local連接的方式連接到控制器
zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "local", 1000, out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
this.Text = "已鏈接";
timer1.Enabled = true; //連接成功后開啟定時(shí)器
Connect_Button.BackColor = Color.Green;
MessageBox.Show("鏈接成功");
}
else
{
MessageBox.Show("鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！");
}
}
注意：下載完成之后會自動(dòng)執(zhí)行bas程序進(jìn)行總線初始化。
private void BasDownLoad_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
int tmpret = 0;
string strFilePath;
//顯示一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)對話框,提示用戶打開想要選擇的bas文件
OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
openFileDialog1.InitialDirectory = "";
openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
openFileDialog1.FilterIndex = 1;
//打開配置文件
if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
strFilePath = openFileDialog1.FileName;
//下載到RAM,下載完成之后會自動(dòng)運(yùn)行一次bas程序,執(zhí)行總線初始化
tmpret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 0);
if (tmpret != 0)
{
MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
}
else
{
DownLoadFlag = true; //更新文件下載標(biāo)志
MessageBox.Show("文件下載成功!", "提示");
}
}
}
}
3、初始化程序執(zhí)行后，通過ZAux_Direct_GetUserVar函數(shù)接口，可以讀取basic程序自定義的變量—在此案例，獲取的是總線初始化映射軸數(shù)量、總線初始化起始軸號和總線初始化完成狀態(tài)。
GLOBAL CONST Bus_AxisStart '總線軸起始軸號
GLOBAL Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
GLOBAL Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
使用定時(shí)器，對總線軸數(shù)量，總線起始軸號，初始化狀態(tài)等總線初始化信息進(jìn)行更新。
private void Update_EcatInitMessage()
{
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總軸數(shù)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_TotalAxisnum", ref EcatAxisNum);
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總線起始軸號
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_AxisStart", ref EcatStartAxisNum);
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的初始化狀態(tài)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_InitStatus", ref EcatInitStatus);
//刷新界面總線初始化信息
if (EcatInitStatus == 1 && DownLoadFlag == true)
{
BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString();
BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 成功";
}
else if(EcatInitStatus == 0 && DownLoadFlag == true)
{
BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString();
BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 失敗";
}
else
{
InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 未完成";
}
}
4、定時(shí)器中加入ZAux_Direct_GetUnits等函數(shù)接口對軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度、軸類型、DPOS、MPOS、軸狀態(tài)和軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控并反饋。
private void Update_AxisPara()
{
int CurAxisAtype = 0; //當(dāng)前軸類型
int CurAxisIdle = 0; //當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)完成標(biāo)志
int CurAxisStatus = 0; //當(dāng)前軸狀態(tài)
float CurAxisDpos = 0; //當(dāng)前軸規(guī)劃位置(DPOS)
float CurAxisMpos = 0; //當(dāng)前軸反饋位置(MPOS)
float CurAxisUnits = 0; //當(dāng)前軸脈沖當(dāng)量
float CurAxisSpeed = 0; //當(dāng)前軸運(yùn)行速度
float CurAxisAccel = 0; //當(dāng)前軸加速度
float CurAxisDecel = 0; //當(dāng)前軸減速度
if (DownLoadFlag == true)
{
//更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的軸
MoveAxis = Convert.ToInt32(AxisNum_Value.Text);
//讀取當(dāng)前軸的脈沖當(dāng)量
zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisUnits);
//讀取當(dāng)前軸的運(yùn)行速度
zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisSpeed);
//讀取當(dāng)前軸的加速度
zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAccel);
//讀取當(dāng)前軸的減速度
zmcaux.ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDecel);
//讀取當(dāng)前軸的軸類型
zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAtype);
//讀取當(dāng)前軸的規(guī)劃位置(DPOS)
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDpos);
//讀取當(dāng)前軸的反饋位置(MPOS)
zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisMpos);
//讀取當(dāng)前軸是否運(yùn)動(dòng)完成
zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisIdle);
//讀取當(dāng)前軸的軸狀態(tài)
zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisStatus);
//刷新界面的軸參數(shù)信息
DPOS_Label.Text = "DPOS位置: " + CurAxisDpos;
MPOS_Label.Text = "MPOS位置: " + CurAxisMpos;
AxisState_Label.Text = "軸 狀 態(tài): " + CurAxisStatus;
//運(yùn)動(dòng)結(jié)束信息刷新
if (CurAxisIdle == 0)
{
Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài): 運(yùn)動(dòng)中";
}
else
{
Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài): 停止中";
}
//軸類型信息刷新
if (CurAxisAtype == 65)
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 65(CSP)";
}
else if (CurAxisAtype == 66)
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 66(CSV)";
}
else if (CurAxisAtype == 67)
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 67(CST)";
}
else
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: " + CurAxisAtype;
}
}
}
5、當(dāng)PDO包含607A時(shí)，ATYPE可設(shè)置為65，周期位置模式，此時(shí)使用運(yùn)動(dòng)指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。
通過文本控件的TextChanged（更改text屬性引發(fā)的事件）事件，設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度參數(shù)。
//脈沖當(dāng)量變化
private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));
}
//運(yùn)行速度變化
private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的運(yùn)行速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));
}
//加速度變化
private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的加速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));
}
//減速度變化
private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的減速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));
}
同理，負(fù)方向運(yùn)動(dòng)只需要將ZAux_Direct_Single_Vmove函數(shù)指令的第三個(gè)參數(shù)設(shè)置為-1（負(fù)向）使電機(jī)往負(fù)方向持續(xù)運(yùn)動(dòng)。
//正向持續(xù)
private void PosiTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--正向
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, 1);
}
//正向停止
private void PosiTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸停止運(yùn)動(dòng)
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
//負(fù)向持續(xù)
private void NegaTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--負(fù)向
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, -1);
}
//負(fù)向停止
private void NegaTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸停止運(yùn)動(dòng)
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
特別地，將DAC值置為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；DAC值為負(fù)，電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)。
private void SpeedValue_Config_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
int ret1, ret2;
//設(shè)置周期速度模式的DAC值
ret1 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(CSV_Value.Text));
//周期速度模式限制轉(zhuǎn)矩
ret2 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(TorqueLimit_Value.Text));
if (ret1 == 0 && ret2 == 0)
{
MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示");
}
}
CST周期力矩模式時(shí)，力矩給定要從小到大給定，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部要做好速度限制，防止飛車出現(xiàn)安全事故。
private void CST_Set_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret1,ret2,ret3;
//周期力矩模式設(shè)置總線軸max轉(zhuǎn)矩
ret1 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(MaxTorque_Value.Text));
//周期力矩模式設(shè)置總線軸目標(biāo)轉(zhuǎn)矩
ret2 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(TargetTorque_Value.Text));
//周期力矩模式的速度限制--匯川驅(qū)動(dòng)器的max限速數(shù)字字典是607Fh
ret3 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWriteAxis(g_handle, (uint)MoveAxis, 0x607F, 0, 7, Convert.ToInt32(SpeedLimit_Value.Text));
if (ret1 == 0 && ret2 == 0 && ret3 == 0)
{
MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示");
}
}
//周期位置模式
private void CSP_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
//將軸類型設(shè)置成65-周期位置模式
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 65);
//將DAC置0,防止切換成周期速度模式或周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故
zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期速度模式
private void CSV_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
//將軸類型設(shè)置成66-周期速度模式
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 66);
//將DAC置0,防止切換成周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故
zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期力矩模式
private void CST_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
//將軸類型設(shè)置成67-周期力矩模式
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 67);
//將DAC置0,防止切換成周期速度模式時(shí)出現(xiàn)事故
zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
（1）周期位置模式運(yùn)行結(jié)果。
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（三）： EtherCAT總線CSP，CSV，CST模式切換，就分享到這 里。
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2025第21屆鄭州工業(yè)自動(dòng)化展
展會城市：鄭州市展會時(shí)間：2025-05-09