硬件特征
•  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
•  256k x 24 用戶SRAM；
•  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
•  采用發(fā)布的固件版本；
•  RS-232串口；
•  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
•  4通道軸接口電路，每一個包括：
     •  在板12位±10V模擬量輸出；
     •  在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
     •  3路標準差分/單端編碼器信號輸入；
     •  5個標志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標志信號輸出（使能等）；
•  UVW TTL-level “霍爾”輸入;
•  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
•  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
•  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
•  PID/陷波/前饋伺服算法。
•  在板提供32個通用的TTL-等級I/O點:
     •  16點多路復用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
     •  16點“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
•  兩個手輪端口，每一個:
     •  支持正交編碼器輸入;
     •  支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對輸出。

軟件特征

運動軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補；
•  點到點快速運動；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動運動；
•  可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
•  交流伺服電機的正弦換相
•  交流感應(yīng)電機的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性
•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  刀具半徑補償。

安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警交換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時器；
•  程序和通信校驗。

計算特性
•  實時多任務(wù)系統(tǒng)；
•  48位浮點數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
•  可分離運行程序的坐標系；
•  支持多個電機的坐標系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性
•  高級程序語言；
•  自動按順序執(zhí)行運動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
•  與運動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時，作為支持平臺；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

可選附件：
• 軸接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-8ES-  4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS-  4 通道數(shù)字PWM輸出接口板
• 反饋接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴展接口板
• 數(shù)字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板

軟件：
• Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
• Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
• Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software