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功能特點
| ◆ 支持電壓9V～60V，額定輸出電流10A |
| ◆ 支持電位器、模擬信號、邏輯電平、開關(guān)量、PWM、頻率、脈沖、RS485多種輸入信號 |
| ◆ 支持占空比調(diào)速(調(diào)壓)、轉(zhuǎn)矩控制(穩(wěn)流)、速度閉環(huán)控制(穩(wěn)速)、位置閉環(huán)控制(角度、距離控制)多種調(diào)速方式 |
| ◆ 支持單電位器、雙電位器獨(dú)立、雙電位器比較控制正反轉(zhuǎn)速度 |
| ◆ 支持模擬信號電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置，模擬信號可支持0~3.3/5/10V等電壓范圍，邏輯電平可支持0/3.3/5/12/24V等電壓；支持模擬信號線性度調(diào)整與邏輯電平閾值配置 |
| ◆ 內(nèi)置大功率剎車電阻可提供6A持續(xù)剎車電流 |
| ◆ 支持RS485多機(jī)通訊，支持MODBUS-RTU通訊協(xié)議，方便多種控制器(如PLC)通訊控制，支持通訊中斷停機(jī)保護(hù) |
| ◆ 支持加減速緩沖時間與加減速加速度控制，可在行程內(nèi)自動加減速并精確定位 |
| ◆ 電機(jī)電流PID調(diào)節(jié)控制，電流控制精度0.1A，大啟動/負(fù)載電流、制動(剎車)電流可分別配置；支持電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)限流，防止過流損壞電機(jī) |
| ◆ 支持外接限位開關(guān)限位和堵轉(zhuǎn)限位 |
| ◆ 18kHz的PWM頻率，電機(jī)調(diào)速無PWM囂叫聲 |
| ◆ 全部接口ESD防護(hù)，可適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)場環(huán)境 |
| ◆ 使用ARM Cortex-M3@72MHz處理器 |
原理概述
本驅(qū)動器使用的電機(jī)電流精確檢測技術(shù)、有感無刷電機(jī)自測速、有感無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的PID調(diào)節(jié)技術(shù)可完美地控制電機(jī)平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動，輸出電流實時調(diào)控防止過流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，電機(jī)響應(yīng)時間短且反沖力小。
| 電機(jī)加減速控制：電流自動調(diào)節(jié)、加速度自動控制的軟啟動方式，電機(jī)可迅速、平穩(wěn)啟動而反沖力小。支持加減速時間和加減速加速度配置。 |
| 電機(jī)制動(剎車)控制：電流自動調(diào)節(jié)的能耗制動方式，電機(jī)制動時間短而無強(qiáng)烈的沖擊震動。支持制動電流配置。 |
| 電機(jī)換向控制：電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動器內(nèi)部控制，自動進(jìn)行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅(qū)動器或電機(jī)損壞。 |
| 電機(jī)穩(wěn)速控制：通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，使用PID調(diào)節(jié)算法進(jìn)行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán)控制和時間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速方式。 |
| 電機(jī)位置控制：通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)動位置，使用PID調(diào)節(jié)算法進(jìn)行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進(jìn)行減速。 |
| 電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制：通過調(diào)節(jié)輸出電流的大小來實現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)矩大小的控制。 |
| 電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)保護(hù)：電機(jī)過載時，驅(qū)動器將限流輸出，有效地保護(hù)電機(jī)；電機(jī)堵轉(zhuǎn)時，驅(qū)動器可檢測該狀態(tài)并對電機(jī)制動。 |
| 內(nèi)部干擾抑制：驅(qū)動電路與控制電路間通過干擾消耗、瞬態(tài)干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動電路干擾的影響。 |
| 外部干擾抑制：使用ESD防護(hù)器件和靜電泄放電路來對全部接口進(jìn)行ESD防護(hù)，使內(nèi)部電路穩(wěn)定工作和保護(hù)內(nèi)部器件不被加在接口上的瞬態(tài)高壓靜電擊壞。 |
| 485通訊干擾抑制：使用信號、電源隔離芯片對485收發(fā)電路進(jìn)行隔離從而抑制干擾。 |
技術(shù)參數(shù)
| 項目 | 參數(shù) |
|---|---|
| 電源輸入電壓 | DC 9V～60V |
| 額定輸出電流 | 10A |
| 大輸出電流 | 12A |
| 大軟制動電流 | 6A |
| 輸出通道數(shù) | 單路 |
| 電位器阻值 | 10K～50K |
| 輸入信號端口接受電壓范圍 | 0.5V～25V |
| 單端模擬信號范圍 | 0～10V范圍內(nèi)任意，0～3.3V，0～5V，1～4.2V等 |
| 差分模擬信號范圍 | -3.3V～+3.3V范圍內(nèi)任意，-2V～+2V |
| 邏輯電平電壓范圍 | 0～24V范圍內(nèi)任意，LvTTL，TTL，HvTTL，PLC等 |
| RS485通訊參數(shù)范圍 | 波特率1200～115200bps，數(shù)據(jù)位8，支持奇、偶、無校驗，校驗位與停止位共2位 |
| 對Modbus支持情況 | 支持Modbus-RTU，支持03H、06H、10H功能碼，可配置從站地址范圍1～128，支持廣播 |
| 電流檢測分辨率 | 0.01A |
| 穩(wěn)流控制精度 | 0.02A |
| 占空比調(diào)速范圍 | -100.0%～0，0～100.0% |
| 穩(wěn)速控制調(diào)節(jié)范圍 | -3276.8～3276.7Hz |
| 位置控制調(diào)節(jié)范圍 | -2147483648～2147483647 |
| 轉(zhuǎn)矩控制調(diào)節(jié)范圍 | 0.5～12A |
| 限位控制 | 支持；可外接兩限位開關(guān)限位或堵轉(zhuǎn)時限位 |
| 軟啟動/軟制動 | 支持；可限流啟動、制動及設(shè)定加減速時間與加速度 |
| 過流/堵轉(zhuǎn)保護(hù) | 支持；過流時限流輸出；堵轉(zhuǎn)時可停機(jī) |
| 電源反接保護(hù) | 使用二極管防反接 |
| 輸出短路保護(hù) | 無 |
| 制動動作時間 | 軟制動通常0.1s～0.3s |
| 主板工作溫度 | -25℃～80℃ |
| 外形尺寸 | 13.6cm×8.2cm×4.5cm |
接口定義
注意：電源或電機(jī)接口的接線千萬不要與電位器、限位或通訊接口搭在一起，否則可能燒掉驅(qū)動器部分器件。電源地或控制信號的地也不要與機(jī)殼相連，否則可能造成驅(qū)動器工作不穩(wěn)定。如果有條件，機(jī)殼請與大地相連。
撥碼開關(guān)的配置
1. 控制方式的配置
| SW1-SW7 | SW8 | 控制方式 |
|---|---|---|
| 任意 | OFF | 數(shù)字/模擬信號控制方式 |
| 從機(jī)地址 | ON | 485通訊控制方式 |
2.信號源選擇
| SW4 | SW5 | SW8 | 信號源 |
|---|---|---|---|
| OFF | OFF | OFF | 電位器 |
| ON | OFF | OFF | 模擬信號 |
| OFF | ON | OFF | PWM/脈沖/頻率 |
| ON | ON | OFF | 內(nèi)置程序 |
3. 電機(jī)額定電流的配置
| SW1-SW3 | SW4-SW7 | SW8 | 電機(jī)額定電流值 |
|---|---|---|---|
| OFF OFF OFF | 任意 | OFF | 使用485配置的額定電流，默認(rèn)8.4A |
| ON OFF OFF | 任意 | OFF | 1A |
| OFF ON OFF | 任意 | OFF | 2A |
| ON ON OFF | 任意 | OFF | 3A |
| OFF OFF ON | 任意 | OFF | 5A |
| ON OFF ON | 任意 | OFF | 6A |
| OFF ON ON | 任意 | OFF | 8A |
| ON ON ON | 任意 | OFF | 10A |
4. 工作模式的配置
| SW4-SW5 | SW6-SW7 | SW8 | 調(diào)速方式 |
|---|---|---|---|
| 不同時為ON | OFF OFF | OFF | 占空比調(diào)速 |
| ON OFF | OFF | 力矩控制 | |
| OFF ON | OFF | 速度閉環(huán)控制 | |
| ON ON | OFF | 位置閉環(huán)控制 | |
| 同時為ON | OFF OFF | OFF | 電機(jī)學(xué)習(xí) |
| ON OFF | OFF | 行程學(xué)習(xí) | |
| OFF ON | OFF | 預(yù)設(shè)速度控制 | |
| ON ON | OFF | 保留 |
典型接法示例
1. 單電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速點動控制的接法
點動控制方式使用電位器調(diào)速的工作過程為：按下B1，電機(jī)正轉(zhuǎn)，使用電位器調(diào)速；B1彈起，電機(jī)停止；當(dāng)正轉(zhuǎn)限位后電機(jī)停止，再按B1無效；按下B2，電機(jī)反轉(zhuǎn)，使用電位器調(diào)速；B2彈起，電機(jī)停止；當(dāng)反轉(zhuǎn)限位時電機(jī)停止，再按B2無效。
2. 雙電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法
此接法的雙電位器可以分為獨(dú)立控制和協(xié)同控制，當(dāng)為獨(dú)立控制時對電機(jī)正反轉(zhuǎn)分別調(diào)速，通過開關(guān)控制電機(jī)使能和切換電機(jī)轉(zhuǎn)動方向，通過限位開關(guān)對正反轉(zhuǎn)限位；檔位協(xié)同控制時，設(shè)電位器2的電壓為參考電壓，調(diào)節(jié)IN1和IN2的電壓，用于電機(jī)調(diào)節(jié)速度和方向。
3.單片機(jī)PWM信號占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法
此接法的工作過程為：單片機(jī)的電源地接驅(qū)動模塊的COM口；IN1腳接單片機(jī)的PWM的輸出，用于調(diào)速；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個IO相連，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及緊急制動。
4.單片機(jī)脈沖信號位置控制的接法
此接法的工作過程為：單片機(jī)的電源地接驅(qū)動模塊的COM口；IN1與單片機(jī)的IO1相連，來確定脈沖的個數(shù)，用于電機(jī)位置控制；VO與單片機(jī)的IO0相連，用于完成信號控制；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個IO相連，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及緊急制動。注：VO輸出為3.3V邏輯電平，若單片機(jī)不接受3.3V邏輯電平，需要將其轉(zhuǎn)為5V邏輯電平。
5.PLC模擬信號占空比調(diào)速的接法
此接法的工作過程為：IN1與PLC的AO端口連接，用于調(diào)速；IN2與PLC的Y2，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；IN3與PLC的Y1連接，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)。
6.PLC脈沖信號位置控制的接法
此接法的工作過程為：IN1與PLC的Y3相連，來確定脈沖的個數(shù)，用于電機(jī)位置控制；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個IO相連，控制電機(jī)方向及緊急制動;VO串聯(lián)240Ω的電阻后與COM間接一光耦，光耦輸出接PLC的+24V與X1，用于將完成信號反饋給PLC。
7.485通訊多機(jī)控制的接法
每臺驅(qū)動器的485通訊線按A-A、B-B的方式并聯(lián)后跟一臺485主站相連，485主站通過驅(qū)動器配置的從站地址來對每臺驅(qū)動器獨(dú)立操作。每一個驅(qū)動器配置的地址應(yīng)，不能與其它驅(qū)動器重復(fù)。
尺寸定義
尺寸為13.6cm×8.2cm×4.5cm。安裝孔孔徑為4mm，安裝孔圓心到側(cè)邊的距離為6mm。
| 型號 | 大適配電機(jī) | 大電流/額定電流 | 能耗制動大電流 | 剎車 | 控制信號 | 產(chǎn)品尺寸 |
| AQMD3605BLS (精巧尺寸) | 12V-30W 24V-85W 36V-125W | 7A/5A | 3A，不可大電流頻繁剎車換向 | 非剎車電阻剎車方式 | 單/雙電位器、0~3.3V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 70mm×65mm×21mm裸板 |
| AQMD2408BLS-M (485保護(hù)/過熱保護(hù)/電壓檢測/大啟動力矩。主要物料采用國產(chǎn)原裝) | 12V-50W 24V-135W | 16A | 3A，不可大電流頻繁剎車換向 | 非剎車電阻剎車方式 | 單/雙電位器、0~3.3V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 55mm×55mm×17mm 裸板 |
| 10A | ||||||
| AQMD3608BLS | 12V-50W 24V-135W 36V-200W | 10A/8A | 3A，不可大電流頻繁剎車換向 | 非剎車電阻剎車方式 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 92mm×87mm×30mm 裸板 或 115mm×90mm×40mm 塑料機(jī)殼 |
| AQMD6010BLS | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 12A/10A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| AQMD6010BLS-A (485隔離、端子升級) | ||||||
| AQMD6010BLS-A1 (485隔離/過熱保護(hù)/電壓檢測/大啟動力矩) | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 20A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 12A | ||||||
| AQMD6010BLS-B2 (485保護(hù)/過熱保護(hù)/電壓檢測/大啟動力矩。主要物料采用國產(chǎn)原裝) | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 20A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 12A | ||||||
| AQMD6015BLS-A1 (485隔離/過熱保護(hù)/電壓檢測/大啟動力矩) | 12V-90W 24V-250W 36V-370W 48V-500W 60V-630W | 30A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 20A | ||||||
| AQMD6020BLS (485隔離) | 12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W | 20A/16A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 160mm×96mm×55mm |
| AQMD6030BLS (485隔離) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 35A/30A | 20A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 178mm×108mm×68mm 鋁合金機(jī)殼 |
| AQMD6030BLS-A1 (485隔離/過熱保護(hù)/電壓檢測/大啟動力矩) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 50A | 20A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號、0/3.3/5/24V邏輯電平、開關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 178mm×108mm×68mm 鋁合金機(jī)殼 |
| 35A | ||||||
| AQMD6020BLS-P (可編程) | 12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W | 20A/16A | 20A | 自帶 | RS485、自定義過程 | 160mm×96mm×55mm |
| AQMD6030BLS-P (485隔離、可編程) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 35A/30A | 20A | 自帶 | RS485、自定義過程 | 178mm×108mm×68mm 鋁合金機(jī)殼 |
分類： 標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品
