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功能特點(diǎn)
| ◆ 支持電壓9V～36V，額定輸出電流5A |
| ◆ 支持電位器、模擬信號(hào)、邏輯電平、開(kāi)關(guān)量、PWM、頻率、脈沖信號(hào)、RS485多種輸入信號(hào) |
| ◆ 支持占空比調(diào)速(調(diào)壓)、轉(zhuǎn)矩控制（穩(wěn)流）、速度閉環(huán)控制(穩(wěn)速)、位置閉環(huán)控制(角度/距離控制)多種調(diào)速方式 |
| ◆支持電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量，支持電機(jī)堵轉(zhuǎn)檢測(cè)/堵轉(zhuǎn)限位停轉(zhuǎn) |
| ◆支持模擬信號(hào)電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置，模擬信號(hào)支持0~3.3V電壓范圍，邏輯電平可支持0/3.3/5/12/24V等電壓；支持模擬信號(hào)線性度調(diào)整與邏輯電平閾值配置 |
| ◆極小的PWM死區(qū)，僅0.5us，PWM有效范圍0.1%~* |
| ◆支持RS485多機(jī)通訊，支持MODBUS-RTU通訊協(xié)議，方便多種控制器(如PLC)通訊控制，支持通訊中斷停機(jī)保護(hù) |
| ◆支持加減速緩沖時(shí)間與加減速加速度控制，可在行程內(nèi)自動(dòng)加減速并精確定位 |
| ◆電機(jī)電流PID調(diào)節(jié)控制，電流控制精度0.1A，大啟動(dòng)/負(fù)載電流、制動(dòng)(剎車)電流可分別配置；支持電機(jī)過(guò)載和堵轉(zhuǎn)限流，防止過(guò)流損壞電機(jī) |
| ◆ 支持外接限位開(kāi)關(guān)限位和堵轉(zhuǎn)限位 |
| ◆ 18kHz的PWM頻率，電機(jī)調(diào)速無(wú)PWM囂叫聲 |
| ◆信號(hào)接口過(guò)壓保護(hù)，信號(hào)接口至高可承受25V電壓 |
| ◆使用ARM Cortex-M3@72MHz處理器 |
原理概述
本驅(qū)動(dòng)器使用的電機(jī)電流精確檢測(cè)技術(shù)、有感無(wú)刷電機(jī)自測(cè)速、有感無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置檢測(cè)、再生電流恒電流制動(dòng)(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的PID調(diào)節(jié)技術(shù)可完美地控制電機(jī)平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動(dòng)，輸出電流實(shí)時(shí)調(diào)控防止過(guò)流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，電機(jī)響應(yīng)時(shí)間短且反沖力小。
| 電機(jī)加減速控制：電流自動(dòng)調(diào)節(jié)、加速度自動(dòng)控制的軟啟動(dòng)方式，電機(jī)可迅速、平穩(wěn)啟動(dòng)而反沖力小。支持加減速時(shí)間和加減速加速度配置。 |
| 電機(jī)制動(dòng)（剎車）控制：電流自動(dòng)調(diào)節(jié)的能耗制動(dòng)方式，電機(jī)制動(dòng)時(shí)間短而無(wú)強(qiáng)烈的沖擊震動(dòng)。支持制動(dòng)電流配置。 |
| 電機(jī)換向控制：電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換的過(guò)程由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部控制，自動(dòng)進(jìn)行減速、軟制動(dòng)、軟啟動(dòng)控制，無(wú)論換向信號(hào)改變多么頻繁，都不會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞。 |
| 電機(jī)穩(wěn)速控制：通過(guò)霍爾信號(hào)檢測(cè)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，使用PID調(diào)節(jié)算法進(jìn)行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán)控制和時(shí)間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速方式。 |
| 電機(jī)位置控制：通過(guò)霍爾信號(hào)檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)位置，使用PID調(diào)節(jié)算法進(jìn)行位置閉環(huán)控制，使用能耗制動(dòng)方式進(jìn)行減速。 |
| 電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制：通過(guò)調(diào)節(jié)輸出電流的大小來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩大小的控制。 |
| 電機(jī)過(guò)載和堵轉(zhuǎn)保護(hù)：電機(jī)過(guò)載時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將限流輸出，有效地保護(hù)電機(jī)；電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器可檢測(cè)該狀態(tài)并對(duì)電機(jī)制動(dòng)。 |
| 內(nèi)部干擾抑制：驅(qū)動(dòng)電路與控制電路間通過(guò)干擾消耗、瞬態(tài)干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動(dòng)電路干擾的影響。 |
技術(shù)參數(shù)
| 項(xiàng)目 | 參數(shù) |
|---|---|
| 電源輸入電壓 | DC 8V～40V |
| 額定輸出電流 | 5A |
| 大輸出電流 | 7A |
| 大軟制動(dòng)電流 | 3A |
| 輸出通道數(shù) | 單路 |
| 電位器阻值 | 10K～50K |
| 輸入信號(hào)接口耐壓范圍 | -0.5V～25V (故障/完成信號(hào)輸出端口除外) |
| 單端模擬信號(hào)范圍 | 0～3.3V范圍內(nèi)任意 |
| 差分模擬信號(hào)范圍 | -3.3V～+3.3V范圍內(nèi)任意 |
| 邏輯電平電壓范圍 | 0～24V范圍內(nèi)任意，LvTTL，TTL，HvTTL等 |
| RS485通訊參數(shù)范圍 | 波特率1200～115200bps，數(shù)據(jù)位8，支持奇、偶、無(wú)校驗(yàn)，校驗(yàn)位與停止位共2位 |
| 對(duì)Modbus支持情況 | 支持Modbus-RTU，支持03H、06H、10H功能碼，可配置從站地址范圍1～128，支持廣播 |
| 電流檢測(cè)分辨率 | 0.04A |
| 穩(wěn)流控制精度 | 0.1A |
| 占空比調(diào)速范圍 | -100.0%～0，0～100.0% |
| 穩(wěn)速控制調(diào)節(jié)范圍 | -32768Hz～32767Hz |
| 位置控制調(diào)節(jié)范圍 | -2147483648～2147483647 |
| 轉(zhuǎn)矩控制調(diào)節(jié)范圍 | 0.5A～7A |
| 限位控制 | 支持；可外接兩限位開(kāi)關(guān)限位或堵轉(zhuǎn)時(shí)限位 |
| 軟啟動(dòng)/軟制動(dòng) | 支持；可限流啟動(dòng)、制動(dòng)及設(shè)定加減速時(shí)間與加速度 |
| 過(guò)流/堵轉(zhuǎn)保護(hù) | 支持；過(guò)流時(shí)限流輸出；堵轉(zhuǎn)時(shí)可停機(jī) |
| 電源反接保護(hù) | 支持；使用二極管防反接 |
| 輸出短路保護(hù) | 無(wú) |
| 制動(dòng)動(dòng)作時(shí)間 | 軟制動(dòng)通常0.1s～0.3s |
| 主板工作溫度 | -25℃～80℃ |
| 外形尺寸 | 70mm×65mm×21mm |
接口定義
注意：電源或電機(jī)接口的接線千萬(wàn)不要與電位器、限位或通訊接口搭在一起，否則可能燒掉驅(qū)動(dòng)器部分器件。
撥碼開(kāi)關(guān)的配置
1. 控制方式的配置
| SW1-SW7 | SW8 | 控制方式 |
|---|---|---|
| 任意 | OFF | 數(shù)字/模擬信號(hào)控制方式 |
| 從站地址 | ON | 485通訊控制方式 |
2.信號(hào)源選擇
| SW4 | SW5 | SW8 | 信號(hào)源 |
|---|---|---|---|
| OFF | OFF | OFF | 電位器 |
| ON | OFF | OFF | 模擬信號(hào) |
| OFF | ON | OFF | PWM/脈沖/頻率 |
| ON | ON | OFF | 內(nèi)置程序 |
3. 電機(jī)額定電流的配置
| SW1-SW3 | SW4-SW7 | SW8 | 電機(jī)額定電流值 |
|---|---|---|---|
| OFF OFF OFF | 任意 | OFF | 使用485配置的額定電流，默認(rèn)4.9A |
| ON OFF OFF | 任意 | OFF | 1A |
| OFF ON OFF | 任意 | OFF | 2A |
| ON ON OFF | 任意 | OFF | 3A |
| OFF OFF ON | 任意 | OFF | 4A |
| ON OFF ON | 任意 | OFF | 5A |
| OFF ON ON | 任意 | OFF | 6A |
| ON ON ON | 任意 | OFF | 7A |
3. 工作模式的配置
| SW4-SW5 | SW6-SW7 | SW8 | 調(diào)速方式 |
|---|---|---|---|
| 不同時(shí)為ON | OFF OFF | OFF | 占空比調(diào)速 |
| ON OFF | OFF | 力矩控制 | |
| OFF ON | OFF | 速度閉環(huán)控制 | |
| ON ON | OFF | 位置閉環(huán)控制 | |
| 同時(shí)為ON | OFF OFF | OFF | 電機(jī)學(xué)習(xí) |
| ON OFF | OFF | 行程學(xué)習(xí) | |
| OFF ON | OFF | 預(yù)設(shè)速度控制 | |
| ON ON | OFF | 保留 |
典型接法示例
1. 單電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速點(diǎn)動(dòng)控制的接法
點(diǎn)動(dòng)控制方式使用電位器調(diào)速的工作過(guò)程為：按下B1，電機(jī)正轉(zhuǎn)，使用電位器調(diào)速；B1彈起，電機(jī)停止；當(dāng)正轉(zhuǎn)限位后電機(jī)停止，再按B1無(wú)效；按下B2，電機(jī)反轉(zhuǎn)，使用電位器調(diào)速；B2彈起，電機(jī)停止；當(dāng)反轉(zhuǎn)限位時(shí)電機(jī)停止，再按B2無(wú)效。
2. 雙電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法
此接法的雙電位器可以分為獨(dú)立控制和協(xié)同控制，當(dāng)為獨(dú)立控制時(shí)對(duì)電機(jī)正反轉(zhuǎn)分別調(diào)速，通過(guò)開(kāi)關(guān)控制電機(jī)使能和切換電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，通過(guò)限位開(kāi)關(guān)對(duì)正反轉(zhuǎn)限位；檔位協(xié)同控制時(shí)，設(shè)電位器2的電壓為參考電壓，調(diào)節(jié)IN1和IN2的電壓，用于電機(jī)調(diào)節(jié)速度和方向。
3.單片機(jī)PWM信號(hào)占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法
此接法的工作過(guò)程為：?jiǎn)纹瑱C(jī)的電源地接驅(qū)動(dòng)模塊的COM口；IN1腳接單片機(jī)的PWM的輸出，用于調(diào)速；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個(gè)IO相連，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及緊急制動(dòng)。
4.單片機(jī)脈沖信號(hào)位置控制的接法
此接法的工作過(guò)程為：?jiǎn)纹瑱C(jī)的電源地接驅(qū)動(dòng)模塊的COM口；IN1與單片機(jī)的IO1相連，來(lái)確定脈沖的個(gè)數(shù)，用于電機(jī)位置控制；VO與單片機(jī)的IO0相連，用于完成信號(hào)控制；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個(gè)IO相連，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及緊急制動(dòng)。注：VO輸出為3.3V邏輯電平，若單片機(jī)不接受3.3V邏輯電平，需要將其轉(zhuǎn)為5V邏輯電平。
5.PLC模擬信號(hào)占空比調(diào)速的接法
此接法的工作過(guò)程為：IN1與PLC的AO端口連接，用于調(diào)速；IN2與PLC的Y2，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；IN3與PLC的Y1連接，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)。
6.PLC脈沖信號(hào)位置控制的接法
此接法的工作過(guò)程為：IN1與PLC的Y3相連，來(lái)確定脈沖的個(gè)數(shù)，用于電機(jī)位置控制；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個(gè)IO相連，控制電機(jī)方向及緊急制動(dòng);VO串聯(lián)240Ω的電阻后與COM間接一光耦，光耦輸出接PLC的+24V與X1，用于將完成信號(hào)反饋給PLC。
7.485通訊多機(jī)控制的接法
每臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的485通訊線按A-A、B-B的方式并聯(lián)后跟一臺(tái)485主站相連，485主站通過(guò)驅(qū)動(dòng)器配置的從站地址來(lái)對(duì)每臺(tái)驅(qū)動(dòng)器獨(dú)立操作。每一個(gè)驅(qū)動(dòng)器配置的地址應(yīng)，不能與其它驅(qū)動(dòng)器重復(fù)。
尺寸定義
尺寸為70mm×65mm×21mm。安裝孔孔徑為3mm，安裝孔圓心到側(cè)邊的距離為3.4mm。
| 型號(hào) | 大適配電機(jī) | 大電流/額定電流 | 能耗制動(dòng)大電流 | 剎車 | 控制信號(hào) | 產(chǎn)品尺寸 |
| AQMD3605BLS (精巧尺寸) | 12V-30W 24V-85W 36V-125W | 7A/5A | 3A，不可大電流頻繁剎車換向 | 非剎車電阻剎車方式 | 單/雙電位器、0~3.3V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 70mm×65mm×21mm裸板 |
| AQMD2408BLS-M (485保護(hù)/過(guò)熱保護(hù)/電壓檢測(cè)/大啟動(dòng)力矩。主要物料采用國(guó)產(chǎn)原裝) | 12V-50W 24V-135W | 16A | 3A，不可大電流頻繁剎車換向 | 非剎車電阻剎車方式 | 單/雙電位器、0~3.3V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 55mm×55mm×17mm 裸板 |
| 10A | ||||||
| AQMD3608BLS | 12V-50W 24V-135W 36V-200W | 10A/8A | 3A，不可大電流頻繁剎車換向 | 非剎車電阻剎車方式 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 92mm×87mm×30mm 裸板 或 115mm×90mm×40mm 塑料機(jī)殼 |
| AQMD6010BLS | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 12A/10A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| AQMD6010BLS-A (485隔離、端子升級(jí)) | ||||||
| AQMD6010BLS-A1 (485隔離/過(guò)熱保護(hù)/電壓檢測(cè)/大啟動(dòng)力矩) | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 20A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 12A | ||||||
| AQMD6010BLS-B2 (485保護(hù)/過(guò)熱保護(hù)/電壓檢測(cè)/大啟動(dòng)力矩。主要物料采用國(guó)產(chǎn)原裝) | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 20A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 12A | ||||||
| AQMD6015BLS-A1 (485隔離/過(guò)熱保護(hù)/電壓檢測(cè)/大啟動(dòng)力矩) | 12V-90W 24V-250W 36V-370W 48V-500W 60V-630W | 30A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 20A | ||||||
| AQMD6020BLS (485隔離) | 12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W | 20A/16A | 6A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 160mm×96mm×55mm |
| AQMD6030BLS (485隔離) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 35A/30A | 20A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 178mm×108mm×68mm 鋁合金機(jī)殼 |
| AQMD6030BLS-A1 (485隔離/過(guò)熱保護(hù)/電壓檢測(cè)/大啟動(dòng)力矩) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 50A | 20A | 自帶 | 單/雙電位器、0~3.3/5/10V模擬信號(hào)、0/3.3/5/24V邏輯電平、開(kāi)關(guān)、按鍵、PWM、脈沖、頻率、RS485 | 178mm×108mm×68mm 鋁合金機(jī)殼 |
| 35A | ||||||
| AQMD6020BLS-P (可編程) | 12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W | 20A/16A | 20A | 自帶 | RS485、自定義過(guò)程 | 160mm×96mm×55mm |
| AQMD6030BLS-P (485隔離、可編程) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 35A/30A | 20A | 自帶 | RS485、自定義過(guò)程 | 178mm×108mm×68mm 鋁合金機(jī)殼 |
分類： 標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品
