如何檢修庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器?

機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器燒MOS管的原因：

    機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器燒MOS管現(xiàn)象一旦啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)器外接保險(xiǎn)絲即燒毀，設(shè)備不能運(yùn)行。維修人員在檢查時(shí)，發(fā)現(xiàn)一功率管已損壞，但由于沒(méi)有資料，弄不清該管的作用，以為是功朝動(dòng)的前置推動(dòng)，換上一功率管，通電后，保險(xiǎn)再度被燒，換上的管子亦損壞。

    經(jīng)維修檢查，初始分析是對(duì)的，即保險(xiǎn)一再熔斷，驅(qū)動(dòng)器肯定存在某一不正常的大電流，并檢查出一功率管損壞。但對(duì)該管的作用沒(méi)有弄清楚。實(shí)際上該管為機(jī)器人伺服電機(jī)電源驅(qū)動(dòng)管，機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)為起動(dòng)，因而要承受高壓大電流。靜態(tài)檢查，發(fā)覺(jué)脈沖環(huán)形分配器的線路中，其電源到地端的阻值很小，但也沒(méi)有短路。

    根據(jù)線路中的元器數(shù)量及其功耗分析電源到地端的阻值不應(yīng)如此之小，因此懷疑線路中已有元器件損壞。通電檢查，發(fā)現(xiàn)一芯片異常發(fā)熱。斷電后將該芯片的電源引腳切斷，靜態(tài)檢查，電源到地的阻置增大應(yīng)屬正常。測(cè)該芯片的電源到地的阻值很小。查該芯片的型號(hào)，為一非標(biāo)型號(hào)，眾多手冊(cè)中沒(méi)有查到。

    經(jīng)線路分析，確認(rèn)其為該板中的主要元件:環(huán)形脈沖分配器。為進(jìn)一步確認(rèn)該芯片的問(wèn)題，首先換耐壓電流功率相當(dāng)?shù)臋C(jī)器人步進(jìn)電機(jī)電源驅(qū)動(dòng)管，恢復(fù)該芯片的電源引腳，用發(fā)光二級(jí)管電路替代機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)各繞組作模擬負(fù)載。通電后，發(fā)光二級(jí)管皆亮，即各繞組皆通電，這是不符合線路要求的，輸入步進(jìn)脈沖無(wú)反應(yīng)，因此確認(rèn)該芯片已損壞。

    但是該芯片市場(chǎng)沒(méi)有，在驅(qū)動(dòng)器殼體內(nèi)空間允許的情況下，采用了組合線路即用手頭上已有的D觸發(fā)器和與非門的組臺(tái)設(shè)計(jì)了一個(gè)環(huán)形脈沖發(fā)生器，制作在一個(gè)小印制板上，拆除原芯片將小印制板通過(guò)引腳裝在原芯片的焊盤上。仍用發(fā)光二極管作模擬負(fù)載，通電后加人步進(jìn)脈沖按相序依次發(fā)光。拆除模擬負(fù)載，接入主機(jī)，通電，設(shè)備運(yùn)行正常。

    機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器在整個(gè)控制環(huán)節(jié)中，正好處于主控制箱(MAIN CONTROLLER)一>機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器(DRIVER)一>馬達(dá)(MOTOR)的中間換節(jié)，他的主要功能是接收來(lái)自主控制箱(NC CARD)的信號(hào)，然后將信號(hào)進(jìn)行處理再轉(zhuǎn)移至馬達(dá)以及和馬達(dá)有關(guān)的感應(yīng)器(SENSOR)，并且將馬達(dá)的工作情況反饋至主控制箱(MAIN CONTROLLER)。

如何檢修庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器?