1、通電

　　1）將操作者面板上的斷路器置于ON

　　2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。

　　3）將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON

　　2、關(guān)電

　　1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人

　　2）將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF

　　3）操作者面板上的斷路器置于OFF

　　注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。

　　3、示教模式

　　關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教（Joint）

　　通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教

　　直角坐標(biāo)示教（XYZ）

　　沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：

　　1）通用坐標(biāo)系（World）：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系

　　2）用戶坐標(biāo)系（User）：用戶自定義的坐標(biāo)系

　　工具坐標(biāo)示教（Tool）

　　沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系

　　設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。

　　屏幕顯示

　　JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

　　狀態(tài)指示燈

　　JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

　　4、設(shè)置示教速度

　　按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。

　　示教速度鍵

　　VFINE→FINE→1%→5%→50%→*VFINE到5%之間，每按一下，改變1%，5%到*之間，每按一下，改變5%

　　SHIFT鍵+示教速度鍵

　　VFINE→FINE→1%→5%→50%→*

　　注意：

　　開始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)。

　　1）按下Deadman 開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON

　　2）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。

　　注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。