型號

UR3

UR5

UR10

自重

15 kg

15 kg

17 kg

有效負(fù)載

3 kg

5 kg

10 kg

有效工作半徑

500 mm

850 mm

1300 mm

自由度

6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度

± 360 o

（腕部3可無限旋轉(zhuǎn)）

±360 o

±360 o

工具端速度

3 m/s

3 m/s

3 m/s

位姿可重復(fù)性

± 0.03 mm

± 0.03 mm

± 0.03 mm

功耗

90w，

典型150w，

250w

90w，

典型150w，

325w

90w，

典型250w，

500w

IP等級

IP64

IP54

IP54

I/O端口

I/O電源

控制器 24V 2A，工具端12V/24V 600mA

通信

TCP/IP 100 Mbit，Modbus TCP，Profinet，EthernetIP