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一．特點
² 32位PCI總線接口，即插即用
² 4軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
² 脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
² 脈沖輸出速度*高可達到 4 MHz
² 可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR, CW/CCW
² 非對稱直線加/減速驅動、S曲線加/減速驅動
² 梯形與S曲線速度輪廓
² 任意2軸或3軸直線插補、任意2軸圓弧插補、任意2軸或3軸位模式插補、連續(xù)插補
² 固定線速度控制
² 多軸同步啟動/停止
² 可編程控制加速與減速時間
² 在運動中改變輸出脈沖數(shù)或驅動速度
² 運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
² 每軸都有2 個32位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
² 可接收伺服馬達驅動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
² 32位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器
² 可方便地與任意步進電機、AC或DC伺服電機相連接
² 所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有2500Vrms隔離
PCI-1020研華四軸運動控制卡
二、規(guī)格
² 控制軸 4軸
² CPU數(shù)據(jù)總線長度 16位
插補功能
² 任意2軸或3軸直線插補
● 插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
● 插補速度 1~4MPPS
● 插補位置精度 ±0.5LSB以下（在全插補范圍內）
² 任意2軸圓弧插補
● 插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
● 插補速度 1~4MPPS
● 插補位置精度 ±1LSB以下（在全插補范圍內）
² 任意2軸或3軸位模式插補
● 插補速度 1~4MPPS（但依靠CPU數(shù)據(jù)設定時間）
² 其他插補功能
● 線速常數(shù) ●連續(xù)插補 ● 步進插補
各軸通用規(guī)格
² 驅動輸出脈沖（CLK=16MHz時）
● 輸出脈沖范圍 1 ~ 4MPPS
● 輸出速度精密度 ±0.1％以下（對設定數(shù)值）
● 速度倍率 1~500
● S曲線加速度變化率 954 ~ 31250×106PPS/SEC2
● 加/減速度 125 ~ 500×106PPS/SEC
● 初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500的時候）
● 驅動速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500的時候）
● 輸出脈沖數(shù) 0 ~ 268,435,455 （定量驅動）
● 速度曲線 定速/直線加減速/拋物線S曲線加減速驅動
● 定量驅動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅動時，也可以）/手動減速
● 可以在驅動中改變輸出脈沖數(shù)、驅動速度
● 可以選擇獨立2脈沖/1脈沖方向方式
² 編碼器輸入脈沖
● 可以選擇2相脈沖/上下脈沖輸入
² 位置計數(shù)器
● 邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
● 實位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
可以一直寫入讀出
² 比較寄存器
● COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
● COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
● 把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
● 可以作為軟件限位
² 根據(jù)外部信號的驅動操作
● 根據(jù)EXPP、EXPM信號，可以運行+/-方向的定量/連續(xù)驅動
² 外部減速停止/立即停止信號
● IN0~3每一個軸4個外部停止信號
任何信號都可以選擇有效無效。可以作為通用輸入使用。
² 伺服馬達輸入信號
● ALARM（警報），INPOS（定位完畢）
任何信號都可以選擇有效/無效。
² 通用輸出/輸入信號
● IN0~3 每一個軸4個
● OUT0~7 每一個軸8個
² 超越限制信號輸入
● +方向，-方向每軸一個
有效時，可選立即停止/減速停止。
² 緊急停止信號輸入
● 全軸只有一個EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅動脈沖。
² 電氣特性
● 工作溫度： 0 ~ +
● 電源： 24V（外接）
● 時鐘： 16.000MHz
PCI-1020研華四軸運動控制卡
三、概述
PCI1020是PCI總線四軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運動。該卡能**地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數(shù)（電機轉角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），它能滿足步進電機的各種復雜的控制要求。可對電機進行位置控制、插補驅動、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O備驅動程序函數(shù)接口；以*大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中使用本設備。以下是它的功能特點。
■ 獨立4軸驅動
PCI1020可以分別控制4個馬達驅動軸的運動。每個軸都可以進行定速驅動，直線加/減速驅動，S曲線加/減速驅動等。4軸性能相同。
■ 速度控制
輸出的驅動速度范圍是從1PPS到4MPPS(pulses per second脈沖/秒)?？梢赃\行固定速度驅動，直線加/減速驅動，S曲線加/減速驅動。加/減速驅動可以使用自動和手動2種操作方法。脈沖輸出的頻率*大誤差±0.1％（在CLK=16MHZ時），驅動脈沖輸出的速度可以在驅動中自由變更。PCI-1020研華四軸運動控制卡
■ 非對稱直線加/減速驅動
運行梯形加減速驅動時，加速度和減速度可以設定不同。
■ 非對稱S曲線加/減速驅動
每個軸可以用S曲線加/減速設定，可以運行對稱S曲線和非對稱S曲線。還可以設定為定長輸出。加速變化率和減速變化率也可以設定不同，當希望運行對稱S曲線時，用自動減速功能，當希望運行非對稱S曲線運動時，要自己設手動減速點。此外，對于定量驅動，我們使用*的方法避免在S曲線加/減速中發(fā)生三角波形。PCI-1020研華四軸運動控制卡
■ 任意選擇2軸或3軸進行直線插補
可以任意選擇2軸或3軸進行直線插補驅動。插補坐標是從當前位置到-8,388,607~+8,388,607之間。在整個的直線插補范圍內，插補精度是±0.5LSB。插補速度范圍從1PPS到4MPPS。
■ 任意2軸圓弧插補
可以任意選擇2軸進行圓弧插補。插補坐標范圍是從當前位置到-8,388,607~+8,388,607之間。在整個的圓弧曲線插補范圍內，插補精度是±0.5LSB。插補速度范圍從1PPS到4MPPS。PCI-1020研華四軸運動控制卡
■ 任意2軸或3軸位模式插補
可以任意選擇2軸或3軸進行位模式插補。收到在高位CPU上計算的位模式插補數(shù)據(jù)后，可以用的驅動速度連續(xù)輸出插補脈沖，用這種方式可以產(chǎn)生任何插補曲線。
■ 連續(xù)插補
直線插補 ,圓弧插補 ,直線插補 等等。這樣可以不停地運行每個插補接點的插補驅動，連續(xù)插補的*大驅動速度是2MHz.
■ 步進插補PCI-1020研華四軸運動控制卡
步進插補驅動是以逐個脈沖輸出的方式執(zhí)行的。有根據(jù)命令和根據(jù)外部信號2種方法。
■ 固定線速度控制
這是一種在插補驅動中保持插補軸合成速度的功能。
■ 位置控制
每個軸都有2個32位位置寄存器，一個是在芯片內部管理驅動脈沖輸出的邏輯位置計數(shù)器。另一個是管理從外部編碼器來的脈沖的實際位置計數(shù)器。
■ 比較寄存器和軟件限制功能
每個軸都有2個32位比較寄存器(COMP+,COMP-)，用于跟邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的大小比較。在驅動時，可以從狀態(tài)寄存器讀出比較寄存器和邏輯/實際位置計數(shù)器之間的大小關系。大小關系有變化時，可以產(chǎn)生中斷（但要設定中斷有效）。
■ 輸入信號濾波器
PCI1020內部的每一個輸入信號的輸入端都裝備積分型的濾波器?？梢栽O定哪一個輸入信號的濾波器功能變?yōu)橛行Щ驘o效。濾波器的時間常數(shù)從8個種類里選擇1個。
■ 由外部信號驅動PCI-1020研華四軸運動控制卡
每個軸都可以用外部信號（nEXPP,nEXPM）進行+/-方向運行的定量驅動和連續(xù)驅動。這個功能在手動操作時，可以減輕CPU的負擔。PCI-1020研華四軸運動控制卡
■ 伺服馬達的各種信號
PCI1020接受來自伺服馬達驅動器的信號。如2相編碼器信號，定位信號，報警信號等。
■ 實時監(jiān)控功能
在驅動中，可以實時讀出邏輯位置計數(shù)器、實際位置計數(shù)器、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）。PCI-1020研華四軸運動控制卡
