Turbo PMAC Clipper控制器
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 Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，
設(shè)計用于對成本敏感的應(yīng)用的多軸運動控制器。這種功能強大的，
但是又同時具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點的多軸運動控制器，
標準版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。
Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU ,
而且提供了一個四軸伺服或步進控制加32個數(shù)字I/O 點的zui小配置，
控制軸數(shù)和I/O還可以擴展。
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硬件特征
•  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU； 
•  256k x 24 用戶SRAM； 
•  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份； 
•  采用發(fā)布的固件版本； 
•  RS-232串口； 
•  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口； 
•  4通道軸接口電路，每一個包括： 
     •  在板12位±10V模擬量輸出；
     •  在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
     •  3路標準差分/單端編碼器信號輸入；
     •  5個標志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標志信號輸出（使能等）；
•  UVW TTL-level “霍爾”輸入; 
•  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
•  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
•  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
•  PID/陷波/前饋伺服算法。
•  在板提供32個通用的TTL-等級I/O點:
     •  16點多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
     •  16點“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
•  兩個手輪端口，每一個:
     •  支持正jiao編碼器輸入;
     •  支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對輸出。
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軟件特征
運動軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補；
•  點到點快速運動；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  jiao互式手動運動； 
•  可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
•  jiao流伺服電機的正弦換相
•  jiao流感應(yīng)電機的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性 
•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  *半徑補償。
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安全特性 
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警jiao換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時器；
•  程序和通信校驗。

計算特性
•  實時多任務(wù)系統(tǒng)； 
•  48位浮點數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
•  可分離運行程序的坐標系；
•  支持多個電機的坐標系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。
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運動程序特性
•  高級程序語言；
•  自動按順序執(zhí)行運動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
•  與運動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時，作為支持平臺；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。
 
Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，設(shè)計用于對成本敏感的應(yīng)用的多軸運動控制器。這種功能強大的，但是又同時具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點的多軸運動控制器，標準版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個四軸伺服或步進控制加32個數(shù)字I/O 點的zui小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴展。

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    特性

硬件特征：
  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
  256k x 24 用戶SRAM；
  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
  采用發(fā)布的固件版本；
  RS-232串口；
  100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
  4通道軸接口電路，每一個包括：
  在板模擬量±10V（12位）輸出；
  在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
  3路標準差分/單端編碼器信號輸入；
  5個標志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標志信號輸出（使能等）；
  UVW TTL-level “霍爾”輸入;
  50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
  34-pin IDC 插頭用于標志信號接口
  4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)
  PID/陷波/前饋伺服算法。
  在板提供32個通用的TTL-等級I/O點:
  16點多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
  16點“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
  兩個手輪端口，每一個:
  支持正jiao編碼器輸入;
  支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對輸出。

軟件特性:
運動軌跡規(guī)劃
  支持S曲線加減速的直線插補；
  支持S曲線加減速的圓弧插補；
  點到點快速運動；
  三次樣條插補模式spline；
  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
  jiao互式手動運動；
  可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
  獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
  2路陷波濾波器；
  PID參數(shù)可隨時任意改變；
  可編程的極限輸入，輸出；
  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
  jiao流伺服電機的正弦換相
  jiao流感應(yīng)電機的矢量控制
  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性
  位置補償列表(1D & 2D)；
  力矩補償列表；
  反向間隙補償；
  *半徑補償。

安全特性
  硬件的和軟件的行程極限；
  放大器使能/報警jiao換信號；
  跟隨誤差警告極限；
  整合電流極限；
  編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
  Watchdog 報警計時器；
  程序和通信校驗。

計算特性
  實時多任務(wù)系統(tǒng)；
  48位浮點數(shù)編程；
  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
  數(shù)字積分編碼器；
  正弦編碼器；
  旋轉(zhuǎn)變壓器；
  電位計；
  LVDTs，RVDTs；
  并行數(shù)字編碼器；
  MLDTs；
  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色
  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
  可分離運行程序的坐標系；
  支持多個電機的坐標系；
  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
  電子齒輪（不需要編程）；
  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性
  高級程序語言；
  自動按順序執(zhí)行運動；
  使用用戶工程單位編程；
  運動的值可以是公式，也可以是常量；
  自動匹配坐標系里的各軸，
  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
  與運動程序異步；
  與硬件PLC一樣控制I/O；
  脫機運行時，作為支持平臺；
  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
  伺服比例行程安排；
  數(shù)據(jù)報告功能；
  可使用控制器的全部寄存器。

可選附件：
軸接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-8ES-  4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS-  4 通道數(shù)字PWM輸出接口板
反饋接口板
ACC-1P-    4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦編碼器細分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴展接口板
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道軸擴展接口板，反饋和I/O擴展接口板
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軟件：
Tools and Libraries
 PMAC HMI Pro2 Designer Software
 Development Software
 PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
 Tools and Libraries
 PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
 PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
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