Delta Tau UMAC控制器
UMAC 特點(diǎn)
UMAC是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。各種可用附件,有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板,I/O板,現(xiàn)場(chǎng)總線接口板,通信接口(USB2.0,以太網(wǎng)等)和其它任何接口板。UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里,與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。
軟件特性
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
• 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ);
• 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ);
• 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng);
• 三次樣條插補(bǔ)模式spline;
• 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT);
• 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能;
• *互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng);
• 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
伺服特性
• 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波;
• 速度前饋,加速度前饋,摩擦力前饋;
• 2路陷波濾波器;
• PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變;
• 可編程的極限輸入,輸出;
• 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。
換相特性
• *流伺服電機(jī)的正弦換相
• *流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
• 數(shù)字電流環(huán)(使用PWM輸出時(shí))(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
• 位置補(bǔ)償列表(1D & 2D);
• 力矩補(bǔ)償列表;
• 反向間隙補(bǔ)償;
• *半徑補(bǔ)償。
安全特性
• 硬件的和軟件的行程極限;
• 放大器使能/報(bào)警*換信號(hào);
• 跟隨誤差警告極限;
• 整合電流極限;
• 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警(一些版本);
• Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器;
• 程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
• 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng);
• 48位浮點(diǎn)數(shù)編程;
• 三角函數(shù)和超越函數(shù);
• 自動(dòng)匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
• 數(shù)字積分編碼器;
• 正弦編碼器;
• 旋轉(zhuǎn)變壓器;
• 電位計(jì);
• LVDTs,RVDTs;
• 并行數(shù)字編碼器;
• MLDTs;
• 串行編碼器(例如:SSI)。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
• 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系;
• 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系;
• 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系;
• 軸空間的轉(zhuǎn)化(例如:坐標(biāo)系偏置,旋轉(zhuǎn),鏡像);
• 電子齒輪(不需要編程);
• 電子凸輪(需要編程支持)。
運(yùn)動(dòng)程序特性
• 高級(jí)程序語(yǔ)言;
• 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng);
• 使用用戶工程單位編程;
• 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式,也可以是常量;
• 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸,
• 支持G代碼,和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特性
• 與運(yùn)動(dòng)程序異步;
• 與硬件PLC一樣控制I/O;
• 脫機(jī)運(yùn)行時(shí),作為支持平臺(tái);
• 安全和狀態(tài)監(jiān)視;
• 伺服比例行程安排;
• 數(shù)據(jù)報(bào)告功能;
• 可使用控制器的全部寄存器。
Delta Tau UMAC控制器