一臺AB伺服電機（MPL-B640F-MJ24AA），拆開檢查剎車時因為客戶無知，連裝在電機尾部固定的編碼器也拆了下來（沒做符號），編碼器是sick的SRM50-HFA0-K01。裝上后剎車沒問題，但呈現(xiàn)飛車缺點。驅(qū)動器報錯E18 OVER SPEED或許E24 velocity error。客戶找到我們廣東容濟(jì)機電科技有限公司，我們按照以下思路給他們修補這款A(yù)B伺服電機。因為編碼器動過方位了，編碼器原點漂移了，所以需求從頭校對。詳細(xì)如下：

應(yīng)急調(diào)零方法，簡略并且有用。但有必要把電機拆離設(shè)備并依托設(shè)備來進(jìn)行調(diào)試。試好后再裝回設(shè)備再可。

事實上經(jīng)過許多的調(diào)零實驗，每個伺服電機都有一個視點小于10度的零速間斷區(qū)域，和350度的高速回轉(zhuǎn)區(qū)域，如果你是偶而替換一只編碼器，這樣的做法確實是太麻煩了，這兒有一個很簡練的應(yīng)急方法也能很快搞定。

*步：拆下?lián)p壞的編碼器

第二步：裝上新的編碼器，并與軸固定。而使可調(diào)底座懸空并可清閑旋轉(zhuǎn)，把電機從頭連入電路，把機器速度調(diào)為零，通電正常后按發(fā)起開關(guān)后有幾種狀況會發(fā)作，一是電機高速回轉(zhuǎn)，這是因為編碼器與實踐零位相差太大所構(gòu)成的，不必緊張，你能夠把編碼器轉(zhuǎn)過一個視點直到電機能間斷下來間斷。

二是電機在零速指令下處于間斷狀況，這時你能夠小心腸先反時針翻滾編碼器，留神：必定要慢，直到電機開始高速回轉(zhuǎn)，記下該方位一起當(dāng)即往回調(diào)至間斷區(qū)域。這兒要求兩手一起操作，一手作旋轉(zhuǎn)，另一手拿好記號筆，記住動作必定要快，也不行緊張失措，*沒必要，這是正常現(xiàn)象。然后按順時針繼續(xù)緩慢翻滾直到又一次高速回轉(zhuǎn)的呈現(xiàn)，記下該方位并當(dāng)即往回調(diào)至間斷區(qū)，經(jīng)過上述調(diào)整，你會發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機其實有一個較寬的可調(diào)區(qū)域，而這個區(qū)域里的中心方位就是伺服電機zui大力矩輸出點，如果一個電機力矩短少或正反方向作業(yè)時有一個方向上力矩短少往往是因為編碼器的Z信號削弱或該方位違背中心所構(gòu)成的，即零位發(fā)作了違背，一般從頭調(diào)整該零位即可。

關(guān)于一個新的編碼器來說這個間斷區(qū)域相對較小，如大幅添加則是編碼器內(nèi)部電路出了問題，表現(xiàn)為力矩短少或發(fā)熱大幅添加。用電流表丈量則空載電流明顯添加。

找到中心方位后并把這個方位擦潔凈，只需把編碼器底座用502膠直接固定于電機周圍面對應(yīng)處即可。待502干了后再在上機涂上一層在硅橡膠即可投入正常作業(yè)。實踐證明，正常狀況下這樣處理后的伺服電機運用一年是沒有問題的，從上面的調(diào)整能夠看出，因為編碼器的軸與電機軸心是能夠隨意以任一視點聯(lián)接的，所以編碼器零位與電機的機械方位僅僅相對方位算了，只需編碼器的軸與電機軸固定了，那么編碼器的實踐零位方位也便固定下來了，如果活動底座方位斷定了，那么軸間的柱頭鏍釘?shù)姆轿灰脖愎潭恕?/p>

用上述方法zui大的問題是違背了正本的固定鏍絲口構(gòu)成無法固定。但因為502膠可快速定位，硅橡膠的耐溫又跨越150度，硬度又不像環(huán)氧樹脂，用了后難以*，第2次替換時只需用刮潔凈即可。

如果編碼器再次損壞從硅橡膠外表即可看出是軸承的原因仍是電路損壞。一般狀況下總是電機的軸承先壞，然后導(dǎo)致電機溫度過大進(jìn)而使編碼器的軸承也接著損壞，一旦呈現(xiàn)軸承高度磨損的現(xiàn)象，應(yīng)當(dāng)即替換軸承，以防編碼器也跟著損壞。

我們僅僅略微改進(jìn)了點。沒用502.找到中心方位后，看下現(xiàn)在編碼器的底座固定螺絲口相差了多少視點（假如有20度）。按住編碼器，朝偏的方向翻滾電機軸，轉(zhuǎn)過20度。然后電機軸固定不要動，松開編碼器和電機軸的固定螺絲，悄然取出編碼器，看準(zhǔn)底座固定螺絲口套進(jìn)去，固定編碼器和電機軸，試一下是否在中心方位。如有點差錯，再調(diào)整一次。我們調(diào)了2次根柢對在中心了。

伺服電機正余弦編碼器的相位對齊方法如下：

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡方位；2.用示波器查詢正余弦編碼器的C信號波形；3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對方位；4.一邊調(diào)整，一邊查詢C信號波形，直到由低到高的過零點精確呈現(xiàn)在電機軸的定向平衡方位處，斷定編碼器與電機的相對方位聯(lián)絡(luò)；5.來回改動電機軸，甩手后，若電機軸每次清閑回復(fù)到平衡方位時，過零點都能精確復(fù)現(xiàn)，則對齊有用。

撤掉直流電源后，驗證如下：

1.用示波器查詢編碼器的C相信號和電機的UV線反電勢波形；2.翻滾電機軸，編碼器的C相信號由低到高的過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。

此刻C信號的過零點與電機電視點相位的-30度點對齊。

如果想直接和電機電視點的0度點對齊，能夠考慮：

1.用3個阻值持平的電阻接成星型，然后將星型聯(lián)接的3個電阻別離接入電機的UVW三相繞組引線；2.以示波器查詢電機U相輸入與星型電阻的中點，就能夠近似得到電機的U相反電勢波形；3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對方位；4.一邊調(diào)整，一邊查詢編碼器的C相信號由低到高的過零點和電機U相反電勢波形由低到高的過零點，zui終使2個過零點重合，斷定編碼器與電機的相對方位聯(lián)絡(luò)，完畢對齊。

因為一般正余弦編碼器不具備一圈之內(nèi)的相位信息，而Index信號也只能反映一圈內(nèi)的一個點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而在此也不作為談?wù)摰恼擃}。

如果可接入正余弦編碼器的伺服驅(qū)動器能夠為用戶供給從C、D中獲取的單圈必定方位信息，則能夠考慮：

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡方位；2.運用伺服驅(qū)動器讀取并閃現(xiàn)從C、D信號中獲取的單圈必定方位信息；3.調(diào)整旋變軸與電機軸的相對方位；4.經(jīng)過上述調(diào)整，使閃現(xiàn)的必定方位值充沛靠近依據(jù)電機的極對數(shù)折算出來的電機-30度電視點所應(yīng)對應(yīng)的必定方位點，斷定編碼器與電機的相對方位聯(lián)絡(luò)；5.來回改動電機軸，甩手后，若電機軸每次清閑回復(fù)到平衡方位時，上述折算必定方位點都能精確復(fù)現(xiàn)，則對齊有用。

爾后能夠在撤掉直流電源后，得到與前面根柢相同的對齊驗證作用：

1.用示波器查詢正余弦編碼器的C相信號和電機的UV線反電勢波形；2.翻滾電機軸，驗證編碼器的C相信號由低到高的過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。

如果運用驅(qū)動器內(nèi)部的EEPROM等非易失性存儲器，也能夠存儲正余弦編碼器隨機設(shè)備在電機軸上后實測的相位，詳細(xì)方法如下：

1.將正余弦隨機設(shè)備在電機上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼；2.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡方位；3.用伺服驅(qū)動器讀取由C、D信號解析出來的單圈必定方位值，并存入驅(qū)動器內(nèi)部記載電機電視點初始設(shè)備相位的EEPROM等非易失性存儲器中；4.對齊進(jìn)程完畢。

因為此刻電機軸已定向于電視點相位的-30度方向，因而存入的驅(qū)動器內(nèi)部EEPROM等非易失性存儲器中的方位檢測值就對應(yīng)電機電視點的-30度相位。爾后，驅(qū)動器將恣意時刻由編碼器解析出來的與電視點相關(guān)的單圈必定方位值與這個存儲值做差，并依據(jù)電機極對數(shù)進(jìn)行必要的換算，再加上-30度，就能夠得到該時刻的電機電視點相位。

這種對齊方法需求伺服驅(qū)動器的在國內(nèi)和操作上予以支撐和合作方能完結(jié)，并且因為記載電機電視點初始相位的EEPROM等非易失性存儲器坐落伺服驅(qū)動器中，因而一旦對齊后，電機就和驅(qū)動器事實上綁定了，如果需求替換電機、正余弦編碼器、或許驅(qū)動器，都需求從頭進(jìn)行初始設(shè)備相位的對齊操作，并從頭綁定電機和驅(qū)動器的配套聯(lián)絡(luò)。

多圈必定值編碼器的作業(yè)原理（轉(zhuǎn)載）

傳統(tǒng)的必定編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線……編列，這樣，在編碼器的每一個方位，經(jīng)過讀取每道刻線的通、暗，取得一組從2的零次方到2的n-1次方的僅有的2進(jìn)制編碼（格雷碼），這就稱為n位必定編碼器。這樣的編碼器是由光電碼盤的機械方位選擇的，它不受停電、干擾的影響。

必定編碼器由機械方位選擇的每個方位是僅有的，它無需回想，無需找參考點，并且不必一向計數(shù)，什么時候需求知道方位，什么時候就去讀取它的方位。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。

單圈必定值編碼

多圈必定值編碼器

旋轉(zhuǎn)單圈必定值編碼器，以翻滾中丈量光電碼盤各道刻線，以獲取僅有的編碼，當(dāng)翻滾跨越360度時，編碼又回到原點，這樣就不符合必定編碼僅有的準(zhǔn)則，這樣的編碼只能用于旋轉(zhuǎn)規(guī)劃360度以內(nèi)的丈量，稱為單圈必定值編碼器。

如果要丈量旋轉(zhuǎn)跨越360度規(guī)劃，就要用到多圈必定值編碼器。

編碼器生產(chǎn)廠家運用掛鐘齒輪機械的原理，當(dāng)中心碼盤旋轉(zhuǎn)時，經(jīng)過齒輪傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎(chǔ)上再添加圈數(shù)的編碼，以擴展編碼器的丈量規(guī)劃，這樣的必定編碼器就稱為多圈式必定編碼器，它同樣是由機械方位斷定編碼，每個方位編碼僅有不重復(fù)，而無需回想。

多圈編碼器另一個利益是因為丈量規(guī)劃大，實踐運用往往殷實較多，這樣在設(shè)備時不必要費勁找零點，將某一中心方位作為起始點就能夠了，而大大簡化了設(shè)備調(diào)試難度。

必定值多圈有電子增量計圈與機械必定計圈等多種，（還有其他幾圈方法，但不多見）。機械必定計圈，無論是每圈方位是必定的，并且圈數(shù)也是必定值的，可是，這樣的話，圈數(shù)就有個規(guī)劃，例如現(xiàn)在較多的4096圈和65536圈兩種。這樣，就有人提出來，跨越圈數(shù)還算不算必定的？在一次加工中不跨越圈數(shù)，或停電移動不跨越1/2圈數(shù)，當(dāng)然是必定的。

電子增量計圈，經(jīng)過電池回想圈數(shù)，實踐上是單圈必定，多圈增量，利益是省掉了一組機械齒輪，經(jīng)濟(jì)、體積小且沒有圈數(shù)捆綁，好像也不錯，可是他畢竟是多圈增量的，不能算真實意義上的必定值，什么是真實意義上的必定值？就是不依賴于前次前史的直接讀數(shù)。它在停電后，因為電池低功耗的要求，移動的速度與規(guī)劃其實是有捆綁的，其他加上電池的因數(shù)，可靠性方面仍是要有疑問的。尤其是如果計圈的失誤，反而無法找到正本的必定方位。

事實上，許多人了解用必定值，都是停電后移動的問題，卻不了解德國人在運動操控頂用機械真多圈必定值的真實意圖，因為真實的必定值是不依賴于前次前史的直接讀數(shù)，那么，在高速中，更本不必憂慮丟數(shù)據(jù)，在運動操控中，也不需求一向去跟讀編碼器的數(shù)值，再加上EnDat 等快速通訊，能夠節(jié)省出許多的時刻來完畢其他的運算，然后來處理高速同步，多軸聯(lián)動等問題。

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