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1、拉稀以后整個(gè)人變慫了，屁都不敢放一個(gè)。

2、長得好看的人已經(jīng)給我發(fā)紅包了，長得丑的還在猶豫。

3、自己的失敗固然可怕，但朋友的成功更令人揪心。。。

4、今天路上撿了50塊錢，那一刻我想到雷鋒同志，于是我毅然絕然的捐給了路邊的一位大叔，大叔為表謝意，給了我10支烤串，2瓶啤酒，一盤花生米?？磥?，好事還得多做?。?nbsp;

5、真羨慕你們周末玩的這么開心，不像我，天天都在玩，難得周末休息一下。

6、儲(chǔ)量大，埋藏淺，出油多，油質(zhì)好。感覺這是在形容我的臉。

7、世界上有兩種人zui讓我討厭：1、看熱鬧的人。2、不告訴我到底發(fā)生了什么事的人。

8、和女票開房發(fā)現(xiàn)有攝像頭，女票驚慌失措問我怎么辦，我想了想說：再加幾個(gè)動(dòng)作唄，不然還能咋辦。

9、上帝是公平的，你別看我這么帥，可我也經(jīng)常因?yàn)殄X多而煩惱啊。

10、今天要下暴雨，暴雨啊！我好擔(dān)心。工商、農(nóng)業(yè)銀行。。。都離我這么近，里面錢會(huì)不會(huì)漂出來 ，萬一漂來三五百億就麻煩了，該怎么花啊 ？愁人！再萬一漂來一堆帥哥怎么辦啊！我國法律規(guī)定還不準(zhǔn)有兩個(gè)老公！怎么辦怎么辦啊，都愁的心蹦蹦亂跳。 我也不敢出去，萬一別人都被漂走了，就我漂不走，該有多尷尬。。。
 

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伺服電機(jī)的調(diào)試6大步驟！

1、初始化參數(shù)：MPL-A330P-HK22AA AB伺服電機(jī)?在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的zui大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

2、接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

3、試方向：對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂:在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制:再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、帶剎車可維修?調(diào)整閉環(huán)參數(shù):細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

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