MPL-B4540F-SJ72AA AB電機，易淘工控商城現(xiàn)貨MP-Series低慣量 （MPL） 伺服電機同類型*：MPL-A540K-SJ24AA。

    MPL-B4540F-SJ72AA AB電機銷售中心表示（MPL） 伺服電機是高輸出無刷電機，使用創(chuàng)新設計特性減小電機尺寸，同時具備高得多的轉(zhuǎn)矩。這些緊湊型無刷伺服電機可滿足高性能運動系統(tǒng)的苛刻要求。此系列的伺服電機通常與 Allen-Bradley Kinetix 2000、Kinetix 6000、Kinetix 7000和 Ultra 3000 伺服驅(qū)動器系列一起使用。這些電機有九種框架尺寸。下面介紹對伺服電機進行調(diào)試必須掌握的六大方法：一、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)。

    在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

    在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的zui大設計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

    二、接線

    將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

    三、試方向

    對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其*。

    四、抑制零漂

    在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零。

    五、建立閉環(huán)控制

    再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

    六、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

    細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動。

    采購可直接郭：.