CACR-IR101010F 安川驅(qū)動(dòng)機(jī)器人配件，易淘工控商城同步上架安川機(jī)器人配件包括：CACR-IR30SFD、JZNC-XPP02B。

    CACR-IR101010F 安川驅(qū)動(dòng)機(jī)器人配件銷售中心下面介紹安川MINI型焊接機(jī)器人作業(yè)站的運(yùn)用閱歷及留意事項(xiàng)：1、前語工業(yè)機(jī)器人自60年代初面世以來，通過了近50年的展開，已廣泛運(yùn)用于工業(yè)領(lǐng)域，成為轎車制作業(yè)出產(chǎn)自動(dòng)化中首要的機(jī)電一體化設(shè)備，而運(yùn)用zui多的則是焊接機(jī)器人。運(yùn)用機(jī)器人的首要目的在于削減出產(chǎn)人員編制、前進(jìn)勞作出產(chǎn)率、下降勞作強(qiáng)度及前進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量。機(jī)器人與傳統(tǒng)的機(jī)器比較，具有兩個(gè)首要長處： 簡(jiǎn)略結(jié)束出產(chǎn)進(jìn)程的*自動(dòng)化；對(duì)出產(chǎn)設(shè)備的高度習(xí)氣才干。

    當(dāng)今，機(jī)器人用戶對(duì)工業(yè)機(jī)器人出產(chǎn)提出了更高的要求——在結(jié)束出產(chǎn)綱領(lǐng)的情況下，前進(jìn)單位面積的產(chǎn)量，即運(yùn)用更少的出產(chǎn)布局和人員結(jié)束出產(chǎn)。安川首鋼機(jī)器人有限公司（以下簡(jiǎn)稱YSR）根據(jù)客戶的這一需求，通過幾年的探求和實(shí)踐，開發(fā)出了MINI型焊接機(jī)器人作業(yè)站（以下簡(jiǎn)稱mini-cell）。

    2.MINI型焊接機(jī)器人作業(yè)站介紹
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    焊接機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用領(lǐng)域占有zui大的份額。由于轎車制作業(yè)對(duì)許多構(gòu)件的焊接精度和速度等方針提出越來越高的要求，一般工人已難以擔(dān)任這一作業(yè)；此外，焊接時(shí)的火花及煙霧等，對(duì)人體構(gòu)成損害，因此，焊接進(jìn)程的*自動(dòng)化已成為重要的研討課題，其間，zui為重要的就是要運(yùn)用焊接機(jī)器人。機(jī)器人焊接作業(yè)站一般有這幾部分組成，如下圖：

    1）工業(yè)機(jī)器人——焊槍或作業(yè)東西的載體，結(jié)束弧焊作業(yè)時(shí)所需求的焊接方位、焊接姿態(tài)、焊接軌跡。

    2）功用設(shè)備¬——各種焊接電源及焊接電源相關(guān)的全部配套設(shè)備，是體現(xiàn)系統(tǒng)功用的設(shè)備。根據(jù)工件對(duì)焊接工藝的要求及用戶對(duì)出產(chǎn)廠家及焊接電源標(biāo)準(zhǔn)的喜愛，使得焊接電源存在多樣性的選擇。一般舉薦如下：

    3）輔佐變位設(shè)備¬——為了結(jié)束焊接所要求的好焊槍姿態(tài)和焊槍方位，對(duì)機(jī)器人或夾具進(jìn)行變位的設(shè)備。在mini-cell中，由于工件的焊接工藝及空間束縛，一般情況下運(yùn)用固定臺(tái)或單軸翻轉(zhuǎn)變位機(jī)及雙軸變位機(jī)，如下圖：

    4）工裝夾具¬——結(jié)束工件定位的關(guān)鍵設(shè)備。

    5）電氣控制設(shè)備——系統(tǒng)工作的控制中心，是系統(tǒng)正常工作的確保。焊接作業(yè)站的電氣系統(tǒng)底子可劃分為以下幾個(gè)部分： PLC控制器、主操作盤、機(jī)器人控制系統(tǒng)、夾具、安全從屬系統(tǒng)。

    6）系統(tǒng)安全及底座——安全欄、弧光防護(hù)、設(shè)備安全及人員安全的確保設(shè)備。

    Mini-cell與一般焊接作業(yè)站外觀通過圖表1與圖表3可直觀的進(jìn)行對(duì)比，其特征如下：

    1）Mini-cell選用MOTOMAN-MA1400機(jī)器人，由于其線纜內(nèi)藏和R軸的特別規(guī)劃，可以在更小的規(guī)劃內(nèi)結(jié)束更多的焊接姿態(tài)，因此是mini-cell*的選擇。

    2）Mini-cell首要運(yùn)用于轎車零部件中小型零件的焊接，適用焊接零件標(biāo)準(zhǔn)規(guī)劃為500 X 500 mm以內(nèi)。

    3）Mini-cell的安全欄布局緊湊，選用全封閉式防護(hù)。為了防止弧光，在機(jī)器人S軸添加擋圈式弧光防護(hù)欄。

    3 MINI型焊接機(jī)器人作業(yè)站的運(yùn)用閱歷

    Mini-cell的開發(fā)及運(yùn)用已有幾年時(shí)間，根據(jù)實(shí)踐運(yùn)用，以下一些閱歷供我們一同研討。

    3.1 mini-cell的運(yùn)用，有必要滿足安全要求

    焊接機(jī)器人可以代替人在危險(xiǎn)、有害的惡劣環(huán)境中作業(yè)，一同又帶來了另一種潛在的危險(xiǎn)，即機(jī)器人傷人事端。為此，在焊接機(jī)器人在線工作時(shí)，必定不能有人進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)安全規(guī)劃所在區(qū)域，并且其運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)應(yīng)該確保無干與，這是焊接機(jī)器人安全處理的zui為重要的一條原則。關(guān)于mini-cell由于空間更為緊湊，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)區(qū)域規(guī)劃安頓方面尤為重要。例如我們正在運(yùn)用的安全防護(hù)方法：

    （1）mini-cell周邊設(shè)備裝置全封閉安全防護(hù)欄，以防止有人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域構(gòu)成意外損害。作為雙工位不間斷出產(chǎn)的mini-cell，在工位間設(shè)置有移動(dòng)式防護(hù)設(shè)備，防止一側(cè)機(jī)器人焊接時(shí)另一側(cè)對(duì)操作工人的損害。

    （2）安全欄上設(shè)置安全門， 安全門進(jìn)口設(shè)置四級(jí)插拔式安全開關(guān)，與PLC連鎖。人員進(jìn)入作業(yè)站內(nèi)部之前，有必要先翻開安全開關(guān)，一同在安全開關(guān)上加掛鎖，并帶好鑰匙，防止其他人關(guān)門上鎖發(fā)起系統(tǒng)。當(dāng)安全開關(guān)翻開后，機(jī)器人伺服電源斷開，機(jī)器人間斷運(yùn)動(dòng)。如果要發(fā)起機(jī)器人實(shí)行程序，則有必要要把掛鎖取走，安全開關(guān)閉合。

    在mini-cell周邊及內(nèi)部，裝置多個(gè)急迫間斷開關(guān)，如主操作盤、雙手發(fā)起按鈕操作盒、機(jī)器人示教盒、機(jī)器人控制柜及作業(yè)站內(nèi)部。急迫情況下，按下急停按鈕后，系統(tǒng)全部設(shè)備間斷工作。

    （4）在mini-cell的電氣控制系統(tǒng)中選用安全PLC或安全繼電器。關(guān)于安全繼電器或安全PLC，由于其選用冗余、多樣的結(jié)構(gòu)，并具有自我檢測(cè)和監(jiān)控、可靠的電氣元件、反應(yīng)回路等安全方法，確保在自身缺陷或外部缺點(diǎn)的情況下，依然可以確保安全功用，并且可以及時(shí)的將缺點(diǎn)檢測(cè)出來。在zui大程度上確保了整個(gè)安全控制系統(tǒng)的正常工作，結(jié)束人和作業(yè)站的安全。

    3.2 MINI型焊接機(jī)器人作業(yè)站的外部軸

    為了滿足和習(xí)氣更多產(chǎn)品的需求，在mini-cell規(guī)劃時(shí)，一同要考慮產(chǎn)品焊接進(jìn)程中的安穩(wěn)性和產(chǎn)品品質(zhì)，畢竟選用的mini-cell具有多種不同類型的外部軸變位機(jī)。

    焊接機(jī)器人的外部軸與其它機(jī)身6個(gè)底子軸一樣，均含有伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)，與相應(yīng)的機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備相配合，可以有用擴(kuò)展機(jī)器人的活動(dòng)規(guī)劃，并且可以在雜亂或狹隘的空間內(nèi)抵達(dá)好的作業(yè)姿態(tài)，并且具有和機(jī)器人相同的重復(fù)定位精度。在弧焊實(shí)踐運(yùn)用中，包含外部軸驅(qū)動(dòng)的焊接機(jī)器人可以精確抵達(dá)所需焊縫方位，并抵達(dá)好的焊接姿態(tài)和角度，因此焊接作用更好而下降了焊接飛濺，焊接后的焊縫外形美麗、焊接質(zhì)量高。

    3.3 mini-cell結(jié)束柔性出產(chǎn)

    可用于焊接的產(chǎn)品品種多、品種雜亂，在以往手工出產(chǎn)線上，如果需求混線出產(chǎn)同一類型不同品種的車型，人工焊接速度因工件、東西的不同而大大下降，出產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量也隨之出現(xiàn)出不安穩(wěn)性。

    焊接機(jī)器人只需預(yù)先編制好習(xí)氣不同產(chǎn)品出產(chǎn)所需的不同的程序，機(jī)器人將根據(jù)出產(chǎn)的作業(yè)指令，自動(dòng)調(diào)用相應(yīng)的作業(yè)程序與不同產(chǎn)品焊接所需的東西。工裝夾具與變?yōu)闄C(jī)聯(lián)接處選用快換裝卸結(jié)構(gòu)，便于卡具的替換。在電氣控制系統(tǒng)中，控制柜與夾具間通訊聯(lián)接選用航插方法，便于快速恢復(fù)控制。一般情況下，夾具換型可在20分鐘內(nèi)結(jié)束。這樣mini-cell可用于多種產(chǎn)品的焊接，前進(jìn)了產(chǎn)品的運(yùn)用率。

    4 MINI型焊接機(jī)器人作業(yè)站在運(yùn)用中的留意事項(xiàng)雖然mini-cell在近年YSR的項(xiàng)目中得到廣泛運(yùn)用，使焊接質(zhì)量和運(yùn)用空間等問題得到了*改善，有用前進(jìn)了企業(yè)的勞作出產(chǎn)功率，下降了用戶的本錢，但仍有部分的環(huán)節(jié)值得我們?nèi)チ粢狻?/p>

    4.1示教的特別要求

    Mini-cell由于空間緊湊，防護(hù)安排較多，不便于人工在線示教，故對(duì)示教要求較高，這個(gè)作業(yè)現(xiàn)在需求時(shí)間可能要大于一般焊接作業(yè)站。YSR選用仿真技術(shù)對(duì)其進(jìn)行離線示教，下降了人工進(jìn)行示教難度，大大前進(jìn)示教的功率。

    4.2 mini-cell的電氣控制系統(tǒng)的特別要求。

    MA1400作為安川電機(jī)在推廣的標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人，其在焊接領(lǐng)域的運(yùn)用時(shí)安穩(wěn)可靠。為了確保電氣系統(tǒng)與機(jī)器人系統(tǒng)相匹配，我們應(yīng)前進(jìn)電氣控制系統(tǒng)的規(guī)劃質(zhì)量和制作質(zhì)量，確保其安穩(wěn)可靠。具體配備要留意：

    電器元件的選擇上，確?？梢栽诤附幼鳂I(yè)的環(huán)境惡劣、作業(yè)強(qiáng)度*、電壓不堅(jiān)定較大這些情況下，不出現(xiàn)缺點(diǎn)正常運(yùn)用。YSR在夾具與電氣控制系統(tǒng)間通訊選用ASI總線方法，提升控制設(shè)備的抗干擾才干，這將*地確保mini-cell的出產(chǎn)安穩(wěn)性。

    4.3 關(guān)于機(jī)器人與其它設(shè)備干與的特別要求。

    Mini-cell的長處在于前進(jìn)了空間利用率，這也是mini-cell在不斷開發(fā)進(jìn)程中遇到問題和瓶頸zui多的當(dāng)?shù)亍C(jī)器人作為運(yùn)動(dòng)部件，在焊接進(jìn)程中帶著焊槍、送絲機(jī)和送絲軟管等部件在不斷的移動(dòng)，為了防止與防護(hù)安排，安全欄等設(shè)備發(fā)作干與，我們要重復(fù)進(jìn)行示教調(diào)試作業(yè)。YSR在開發(fā)mini-cell的進(jìn)程中不斷地優(yōu)化規(guī)劃，積累了豐盛的閱歷，使得mini-cell更加地完善。

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