一、立柱焊接機器人系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：

(1)主控制系統(tǒng) 作為系統(tǒng)的中樞，用于協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)之間有序工作，并查看系統(tǒng)設(shè)備的運行狀態(tài)、產(chǎn)量信息以及報警信息；

(2)方管上料工位 通過龍門裝置完成方管件下料；

(3)方片上料工位 使用四個旋轉(zhuǎn)分度盤同時給四個工位定位儲存物料，通過旋轉(zhuǎn)吸盤一次給四個工位上料；

(4)機器人焊接工位 8臺焊接機器人焊接，每臺焊接兩個面，機器人帶防撞器，配清槍器，高效工作；

(5)工件定位輸送工位 鏈條式輸送裝置，帶有定位裝置，定距輸送；

(6)成品下料工位 通過一臺機器人完成焊接后的工件抓取，并完成工件整齊碼垛的工作；

(7)安全圍欄 用于隔離機器人焊接區(qū)域，保護人身安全。

二、具體實施方案說明 ：

使用9臺機器人完成整條自動化線體的工作，其中8臺為焊接機器人，針對焊接效率安排，可將焊接分為兩道工序，且每臺機器人焊接兩面，4臺機器人焊a、b面，4臺機器人焊c、d面；另外一臺機器人為搬運機器人，負責將焊接完成的工件進行碼垛工作；

? 上道工序末端輸送線為輸入端，需要通訊，間距盡量與我方要求一致；

? 方管上料裝置為龍門式裝置，可完成X、Z兩個方向的運動，裝置上含有真空吸盤，一次抓取可完成4根立柱的上料工作；

? 方片上料裝置由定位裝置和送料裝置組成，設(shè)有4個定位裝置（由分度盤和升降裝置構(gòu)成），送料裝置含吸盤，能一次性吸四個工件給四個工位上料；

? 針對不同工序設(shè)有升降裝置，道焊接工序中，其升降裝置在其兩側(cè)，并帶有定位夾緊功能。第二道焊接工序中間為升降裝置，其兩側(cè)為定位夾緊裝置；

? 輸送線為鏈式輸送線，輸送線上含有定位裝置，并適應(yīng)不同工件的輸送，一次輸送可完成4根方管的移動；

? 焊接區(qū)域增加升降、定位裝置，焊接件由輸送帶運動過來時，裝置將工件升起，并進行固定；

? 節(jié)拍：整條線體正常工作，8臺機器人同時焊接，其中焊接時間為12S,機器運動時間3s，輸送帶運動時間2s，故4個工件完成時間約為17S，10小時共完成8470根。

三、通過焊接專機代替機器人完成焊接，共需8臺焊接專機；

? 焊接專機安裝位置根據(jù)立柱的焊接面確定，每臺焊接專機焊接與立柱一面，具有自動前進后退功能，速度可調(diào)；

? 根據(jù)焊接需求，分為兩臺專機焊接立柱一面，即一次焊接可完成兩根立柱的焊接工作；

? 輸送裝置每次移動兩根立柱；

? 節(jié)拍：整條線體正常工作，8臺機器人同時焊接，2個工件完成時間約為9S，10小時完成8000根