機(jī)器人在生產(chǎn)活動中發(fā)揮著越來越重要的作用，解放了大量的社會勞動力，而機(jī)器人替代人類工作的主要機(jī)構(gòu)就是末端執(zhí)行器，根據(jù)不同的作業(yè)環(huán)境，工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器都是不同的，那工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器有哪些呢？下面圣瑞小編就為大家介紹機(jī)器人末端執(zhí)行器的特點(diǎn)及分類，以供大家參考。

　　一、工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的特點(diǎn)

末端執(zhí)行器是直接安裝在機(jī)器人手腕上的，用于夾持工件、或讓工具按照規(guī)定的程序完成的工作的機(jī)構(gòu)，擁有以下特點(diǎn)：
1、末端執(zhí)行器和腕部相連處可拆卸，從而保證一個機(jī)器人有多個末端執(zhí)行器或工具。
2、機(jī)器人的末端執(zhí)行器形態(tài)各異，可以有手指或無手指，可以有手爪或作業(yè)工具。
3、每種末端執(zhí)行器的通用性較差，往往一種執(zhí)行器只能進(jìn)行一種作業(yè)任務(wù)。
4、末端執(zhí)行器是一個獨(dú)立的機(jī)器人部件，同時也是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的三大部件之一。

　　二、工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的分類

由于機(jī)器人所能完成的工作非常廣泛，末端執(zhí)行器很難做到標(biāo)準(zhǔn)化，因此在實際應(yīng)用中，末端執(zhí)行器一般都是根據(jù)實際要完成的工作進(jìn)行定制，常用的有以下幾種分類：

　　1、夾鉗式末端執(zhí)行器

夾鉗式末端執(zhí)行器通常也稱為夾鉗式取料手，是工業(yè)機(jī)器人較常用的一種末端執(zhí)行器形式，在裝配流水線上用得較為廣泛。它一般由手指(手爪)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、連接與支承元件組成，工作原理類似于常用的手鉗。夾鉗式末端執(zhí)行器能用手爪的開閉動作實現(xiàn)對物體的夾持。

　　2、吸附式末端執(zhí)行器

吸附式末端執(zhí)行器靠吸附力取料，適用于大平面、易碎(玻璃、磁盤)微小的物體，因此使用面較廣。根據(jù)吸附力的不同，可分為氣吸附和磁吸附兩種。
（1）氣吸附式：氣吸附式末端執(zhí)行器是利用輕性塑膠或塑料制成的皮碗，通過抽空與物體接觸平面密封型腔的空氣而產(chǎn)生的負(fù)壓真空吸力，來抓取和搬運(yùn)物體。
（2）磁吸附式：磁吸附式末端執(zhí)行器是利用磁鐵或電磁鐵，通電后產(chǎn)生的磁力來吸附工件的，其應(yīng)用比較廣泛，不會破壞被吸件表面質(zhì)量。

　　3、專用末端執(zhí)行器

機(jī)器人是一種通用性很強(qiáng)的自動化設(shè)備，可根據(jù)作業(yè)要求完成各種動作，再配上各種專的末端執(zhí)行器后，就能完成各種不同的工作。例如，在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺焊接機(jī)器人，安裝擰螺母機(jī)則成為一臺裝配機(jī)器人。目前有許多專用電動、氣動工具改型而成的操作器，末端執(zhí)行器有擰螺母機(jī)、焊槍、電磨頭、電銑頭、拋光頭、激光切割機(jī)等，這些專用末端執(zhí)行器形成一整套系列供用戶選用，使機(jī)器人勝任各種工作。

　　4、工具快換裝置

機(jī)器人工具快換裝置，是一種用于機(jī)器人快速更換末端執(zhí)行器的裝置，可以在數(shù)秒內(nèi)快速更換不同的末端執(zhí)行器，使機(jī)器人更具有柔性、更高效，被廣泛應(yīng)用于自動化行業(yè)的各個領(lǐng)域。工具快換裝置在一些重要的應(yīng)用中，能夠為工具提供備份工具，有效避免意外事件。相對于人工需數(shù)小時更換工具，工具快換裝置自動更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成。

　　5、多工位換接裝置

某些機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)相對較為集中，需要換接一定量的末端執(zhí)行器，又不必配備數(shù)量較多的末端操作器庫，這時，可以在機(jī)器人手腕上設(shè)置一個多工位轉(zhuǎn)換裝置。多工位換接裝置就像數(shù)控加工中心的刀庫一樣，可以有棱錐型和棱柱型兩種形式。
（1）棱錐型：棱錐型換接裝置可保證手爪軸線和手腕軸線一致，受力較合理，但其傳動機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜。
（2）棱柱型：棱柱型換接器的傳動機(jī)構(gòu)較為簡單，但其手爪軸線和手腕軸線不能保持一致，受力優(yōu)良。

　　6、仿人機(jī)器人末端執(zhí)行器

目前，大部分工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器只有兩個手指，而且手指上一般沒有關(guān)節(jié)，無法滿足對復(fù)雜形狀的物體實施夾持和操作。而仿生機(jī)器人末端執(zhí)行器能像人手一樣進(jìn)行各種復(fù)雜的作業(yè)，如裝配作業(yè)。仿人機(jī)器人末端執(zhí)行器有兩種，一種叫柔性手，一種叫仿生多指靈巧手。
（1）柔性手：柔性手可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻，每個手指由多個關(guān)節(jié)串接而成，手指傳動部分由牽引鋼絲繩及摩擦滾輪組成，一側(cè)為緊握狀態(tài)，另一側(cè)為放松狀態(tài)，這樣的結(jié)構(gòu)可抓取凹凸外形的物體，且使物體受力均勻。
（2）仿生多指靈巧手：機(jī)器人末端執(zhí)行器和腕部的仿生形式就是模仿人的多指靈活手，多指靈巧手有多個手指，每個手指有3個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每一個關(guān)節(jié)的自由度都是獨(dú)立控制的，因此，它能模仿幾乎人手指能完成的各種復(fù)雜的動作，如擰螺釘、彈鋼琴、作禮儀手勢等動作。

關(guān)于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器有哪些，以上就是圣瑞小編為大家介紹的具體特點(diǎn)和分類情況，希望能對大家有所幫助。洛陽圣瑞智能機(jī)器人有限公司作為一家致力于特殊服役環(huán)境下機(jī)器人研發(fā)與生產(chǎn)的，主要機(jī)器人產(chǎn)品為適用于高空壁面環(huán)境作業(yè)的永磁吸附爬壁機(jī)器人，能夠替代人力進(jìn)行壁面的檢測、除銹、噴漆等工作，如有需要可以在我們的網(wǎng)站留言，或者客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。