一說(shuō)到工業(yè)機(jī)器人，大家想到的都是固定不動(dòng)的機(jī)械手臂，而有所了解的人都知道，其實(shí)有很多工業(yè)機(jī)器人也是可以移動(dòng)的，甚至像爬壁機(jī)器人這種特種機(jī)器人還有著更加靈活的移動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，這里圣瑞小編就為大家介紹工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有哪些，以供大家參考。

　　一、工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的的作用

行走機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)行走的重要執(zhí)行部件，由驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)元件、傳感器、電纜及管路等組成。行走機(jī)構(gòu)一方面需要支撐機(jī)器人的機(jī)身、臂部和手部，所以必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性；另一方面還要根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，帶動(dòng)機(jī)器人在更廣闊的空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)。通常行走機(jī)構(gòu)都需要具有可以移動(dòng)、自行新定位、自身可平衡、有足夠的強(qiáng)度和剛度等特性。

　　二、工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的分類

工業(yè)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡主要分為固定軌跡式和無(wú)固定軌跡式兩種。固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要用于工業(yè)機(jī)器人，如橫梁式機(jī)器人；而無(wú)固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)根據(jù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)又分為車輪式、履帶式和足式三種，室外的工業(yè)機(jī)器人多采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，一般室內(nèi)的多采用車輪式行走機(jī)構(gòu)，仿生機(jī)器人則根據(jù)需要采用相應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)，輪式行走機(jī)構(gòu)效率更高，足式行走機(jī)構(gòu)則能力更強(qiáng)。

　　1、固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)

固定軌跡式工業(yè)機(jī)人的機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上，靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)器人沿絲桿縱向移動(dòng)。這類機(jī)器人采用這種直線驅(qū)動(dòng)方式外，有時(shí)也采用類似起重機(jī)梁行走方式等。這種工業(yè)機(jī)器人主要用在作業(yè)區(qū)域大的場(chǎng)合，比如大型設(shè)備裝配、大面積噴涂等。

　　2、無(wú)固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)

一般而言，無(wú)固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要有車輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)、足式行走機(jī)構(gòu)。此外，還有適用于各種特殊的場(chǎng)合的步行式行走機(jī)構(gòu)，蠕動(dòng)式行走機(jī)構(gòu)、混合式行走機(jī)構(gòu)和蛇形行走機(jī)構(gòu)等，這里圣瑞小編主要為大家介紹車輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)。

　?。?）車輪式行走機(jī)構(gòu)

車輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用較多的一種機(jī)器人，在相對(duì)平坦的地面上，用車輪移動(dòng)方式行走是相當(dāng)適應(yīng)的。四輪行走機(jī)構(gòu)也是一種常用的配置形式。普通車輪行走機(jī)構(gòu)對(duì)崎嶇不平的地面適應(yīng)性很差，為了提高輪式車輪的地面適應(yīng)能力，部分機(jī)器人還設(shè)計(jì)了越障輪式機(jī)構(gòu)，這種行走機(jī)構(gòu)往往是多輪式行走機(jī)構(gòu)。

　?。?）履帶式行走機(jī)構(gòu)

履帶式行走機(jī)構(gòu)適合未建造的天然路面行走，是輪式行走機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展，履帶本身起著給車輪連續(xù)鋪路的作用。
履帶式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是：支承面積大、接地比壓小，適合在松軟或泥溶場(chǎng)地進(jìn)行作業(yè)，下陷度小，滾動(dòng)阻力小；越野機(jī)動(dòng)性好，能在凹凸的地面上行走以及跨越障礙物；履帶支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好。
履帶式行走機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是：沒(méi)有自定位輪機(jī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，只能靠左右兩個(gè)履帶的速度差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，因此在橫向和前進(jìn)方面都會(huì)產(chǎn)生滑動(dòng)；轉(zhuǎn)彎阻力大，不能準(zhǔn)確的確定回轉(zhuǎn)半徑；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大，運(yùn)動(dòng)慣性大，減振動(dòng)能差，零件易損壞。

　?。?）足式行走機(jī)構(gòu)

足式行走機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺(tái)階）或很難接近的工作場(chǎng)地更有*性；足式行走在不平地面或松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高，能耗較少。足式行走機(jī)構(gòu)按其行走時(shí)保持平衡方式的不同可分為兩類：靜態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)。
靜態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)：機(jī)器人機(jī)身的穩(wěn)定通過(guò)足夠數(shù)量的足支承來(lái)保證。在行走過(guò)程中、機(jī)身重心的垂直投影始終落在支承足著落地點(diǎn)的垂直投影所形成的凸多邊形內(nèi)。
動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)：在動(dòng)態(tài)穩(wěn)定中，機(jī)體重心有時(shí)不在支承圖形中，利用這種重心超出面積外而向前產(chǎn)生傾倒的分力作為行走的動(dòng)力，并不停地調(diào)整平衡點(diǎn)以保證不會(huì)跌倒。

關(guān)于工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有哪些，以上就是圣瑞小編為大家介紹的全部?jī)?nèi)容了，希望能對(duì)大家有所幫助。機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的多元化，能充分保證不同用途的機(jī)器人適應(yīng)不同的作業(yè)環(huán)境。洛陽(yáng)圣瑞智能機(jī)器人有限公司設(shè)計(jì)生產(chǎn)的爬壁機(jī)器人就根據(jù)不同的作業(yè)環(huán)境運(yùn)用了車輪、履帶等不同的行走機(jī)構(gòu)，如有需要可以在我們的網(wǎng)站留言，或者客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。