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更新時間：2023-03-14 10:32:10瀏覽次數(shù)：448次
聯(lián)系我時，請告知來自 智能制造網(wǎng)一、外觀結(jié)構(gòu)l機器人比例協(xié)調(diào)、造型美觀、表面光潔、平整，沒有凹痕、劃傷、裂縫、變形等缺陷
一、外觀結(jié)構(gòu) l 機器人比例協(xié)調(diào)、造型美觀、表面光潔、平整，沒有凹痕、劃傷、裂縫、變形等缺陷。 l 所有緊固件不得有扭傷、松動等缺陷，金屬機殼表面有防銹、防腐蝕涂層，金屬零件沒有銹蝕。 l 外表面色澤鮮明，無突出顆粒、流柱起泡、失光、剝落等現(xiàn)象。 二、移動與軌道機構(gòu) 1、行走機構(gòu)設(shè)計方案 驅(qū)動輪、從動輪、軌道夾緊輪均采用U形繩槽曲面，鋼絲繩卡接于U形繩槽內(nèi)。當機器人在軌道上正常行走時，減速電機拖動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪+夾緊輪、從動輪+夾緊輪通過與鋼絲繩的摩擦力產(chǎn)生前進驅(qū)動力，可實現(xiàn)雙向行走。 當遇到軌道支架時，驅(qū)動輪系產(chǎn)生了障礙。越障凸輪板前端在支架障礙物推動下產(chǎn)生一個向下推力，強迫凸輪板下方的越障伸縮機構(gòu)被壓縮，凸輪板帶到夾緊輪向下移動，使驅(qū)動輪（前輪）與夾緊輪之間產(chǎn)生一個間距，保證輪副順利通過障礙點。當輪副通過障礙后，向下的推力解除，夾緊輪在彈簧力的作用下復位，驅(qū)動輪（前輪）與夾緊輪落入凸輪板中間凹槽內(nèi)恢復到正常狀態(tài)。 當驅(qū)動輪（前輪）通過障礙點之后，隨后的從動輪（后輪）與夾緊輪之間在支架障礙物推動下產(chǎn)生一個向下推力，從動輪（后輪）與夾緊輪之間產(chǎn)生一個間距，該輪副順利通過障礙點。前后輪副全部通過障礙點后，行走機構(gòu)恢復正常狀態(tài)。 當機器人到達鋼索彎道時，行走機構(gòu)的前后彎道導向輪機構(gòu)進入工作狀態(tài)。彎道導向輪同樣采用U形繩槽曲面，槽面在彎道導向伸縮機構(gòu)的預緊力作用下始終與鋼絲繩一側(cè)表面貼合。當進入彎道時，前方導向輪在鋼絲繩的壓力下緩慢向內(nèi)側(cè)壓縮，引導機器人順利通過彎道。通過彎道后，導向機構(gòu)恢復正常狀態(tài)。 過彎道時，前、后方的導向輪同時工作，除了導向作業(yè)外，導向機構(gòu)還具有穩(wěn)定系統(tǒng)的功能。 2、軟索式軌道設(shè)計 軌道選用國標GB8918-2006公稱直徑φ20-6x7圓股鋼絲繩，利用使用客戶現(xiàn)場原有的中層電纜支架，通過固定在中層電纜支架上的雙片鋼繩夾板聯(lián)結(jié)固定軟索軌道，節(jié)省了軌道固定材料，并且不需在隧道體打孔，保障了隧道的安全性。鋼絲繩軌引導機器人在隧道一側(cè)中部行走，可使機器人攝像頭拍攝到較多的隧道環(huán)境。 軌道轉(zhuǎn)彎處采用三組聯(lián)結(jié)副進行支承固定。 l 原材料要求均符合有關(guān)國家標準的規(guī)定，并具有質(zhì)量保證書和產(chǎn)品合格證; l 移動機構(gòu)設(shè)有防沖撞功能或者機構(gòu)。 l 機器人工作時產(chǎn)生的噪聲,在無其他外聲干擾的情況下,噪聲不大于59.3dB(A) 三、性能特點 l 內(nèi)置加速傳感器，監(jiān)測機器人的姿態(tài)行走動作協(xié)調(diào)、靈活。 l 控制工作準確可靠，指令與動作協(xié)調(diào)一致，并可任意選擇菜單中的內(nèi)容。 （系統(tǒng)拓撲圖） l 正常工作時無異常聲響。 l 機器人本體宜采用蓄電池（電壓直流48V），機器人充電樁電源輸入宜采用交流220V/50Hz；并采用純物理方式實現(xiàn)接觸和供電在時間上的分離，不產(chǎn)生火星，以保證隧道環(huán)境的供電安全。 l 在鋼絲軟索軌道上運行的速度應(yīng)不小于20m/min； l 重復導航定位誤差不大于5mm； l 軌道型材采用高強度鋼絲軟索，可以拼接，并且可以根據(jù)現(xiàn)場地形設(shè)計彎曲度。 三、機器人導航方式與自檢 機器人采用軟索軌道導航方式。 機器人具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)。 四、通信系統(tǒng) l 智能巡檢機器人和中心管理平臺通過以太網(wǎng)進行通信。隧道內(nèi)每隔200米設(shè)置一個無線AP，共計布設(shè)12個無線AP通信基站，直隧道長距離覆蓋，彎曲部分密集覆蓋；AP及其干線網(wǎng)絡(luò)之間采用光纖連接，無線AP和有線網(wǎng)絡(luò)接口側(cè)采用分組級聯(lián)方式，而客戶端與服務(wù)器之間采用普通局域網(wǎng)通訊。 l 通訊模塊基于IEEE 802.11b/g技術(shù)，具有高帶寬、遠距離的特點。視頻智能巡檢機器人所有的控制信號、視頻數(shù)據(jù)、音頻數(shù)據(jù)、現(xiàn)場傳感器采集數(shù)據(jù)及報警信息等均通過mesh無線網(wǎng)絡(luò)傳輸。 l 相鄰基站交疊覆蓋，確保機器人在基站間無縫、無丟包漫游，54M帶寬，滿足多臺機器人720P高清畫質(zhì)海量數(shù)據(jù)回傳，保證隧道內(nèi)通訊網(wǎng)絡(luò)無線信號覆蓋無盲區(qū)。智能巡檢機器人不管處在什么位置，通信帶寬均不小于6Mbps，同時配合QoS功能。無線控制器控制智能巡檢機器人在隧道內(nèi)各無線AP之間漫游，漫游切換時間不大于100ms，可以保證視頻、音頻等各類數(shù)據(jù)實時可靠傳輸。 五、巡檢功能 l 系統(tǒng)支持全自主和遙控巡檢模式。 全自主模式包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預先設(shè)定的時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，機器人可自主完成巡檢任務(wù)。 遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人，完成巡視工作。 智能巡檢機器人依靠搭載的星光攝像頭、紅外熱像儀、微氣象監(jiān)測模塊組（H2S、CO、CH4等氣體監(jiān)測模塊）等設(shè)備，可實現(xiàn)不間斷地對隧道進行自主往返巡檢、異常點自主定位復檢、手動控制復檢、手動災(zāi)害處理等功能。并實現(xiàn)對隧道狀態(tài)的連續(xù)、動態(tài)的數(shù)據(jù)采集及系統(tǒng)存儲。 云臺安裝在智能巡檢機器人底部，云臺內(nèi)可搭載可見光相機、紅外熱成像相機和補光設(shè)備。云臺水平方向具備360°轉(zhuǎn)動能力，垂直方向具備±90°轉(zhuǎn)動能力，同時配合相機變焦，可有效保證對智能巡檢機器人30米內(nèi)各方向現(xiàn)場細節(jié)進行有效監(jiān)控；同時云臺自帶減震裝置，配合一體化防抖相機機芯，在智能巡檢機器人運行過程中可減小振動，大大提高視頻觀測穩(wěn)定度和可觀測性；云臺內(nèi)搭載一體化可見光相機用于隧道現(xiàn)場觀測，可清楚看到30米內(nèi)物體的細節(jié)；同時具備防抖動功能，對5-15Hz的振動有明顯抑制作用；另外相機自帶耀斑消除功能，對于隧道內(nèi)部照明燈引起的耀斑，有明顯抑制作用。 云臺內(nèi)搭載紅外線熱成像相機，主要用于隧道內(nèi)電纜、電纜接頭、接地箱、配電箱等設(shè)備的熱監(jiān)控。對比測溫光纖，智能巡檢機器人車載熱成像具有測溫范圍廣、無需預布、可移動、可觀察性強等特點，對故障預警和分析有一定優(yōu)勢，可以作為測溫光纖的補充和冗余備份設(shè)備。對于部分重點監(jiān)視設(shè)備或單次監(jiān)視設(shè)備，機器人將執(zhí)行特定點測溫任務(wù)。巡檢機器人行駛至設(shè)備附近，對該設(shè)備進行重點監(jiān)測，同時采集該設(shè)備的可見光視頻與紅外溫度圖像，并做出溫度狀態(tài)分析，對于設(shè)備異常將即時予以報警。 除可見光與紅外線攝像機外，云臺內(nèi)還搭載LED補光燈和預熱裝置，以保證在低照度和低溫下相機的成像效果及使用壽命，LED補光燈功率為12W，有效補光距離不小于30米。
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