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作為工業(yè)機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。1、RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢RV減速器：用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外
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精密齒輪減速器齒輪減速電機安裝正確，直接影響齒輪減速機的精度，壽命和性能。因此，設計和裝配部門應充分研究齒輪減速電機的安裝，并按操作標準執(zhí)行操作標準。精密齒輪減速器操作標準通常如下：1、清潔齒輪減速電機及相關零件；2、檢查相關組件的大小和準確性；3、安裝后檢查齒輪減速電機；4、填充潤滑劑。希望在精密齒輪減速器安裝過程中打開齒輪減速機電機組。通常，潤滑脂潤滑時，不會清潔齒輪減速電機，直接填充潤滑脂。當潤滑油時，通常不需要清潔，但儀器或高速齒輪用于減速。機器電機等應使用清潔油清潔，以去除應用于齒輪減
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無論我們的機器和設備能否正常工作，精密減速機的正常運轉是非常重要的。因此，齒輪減速器的維護也非常重要。許多人總是不注意維護或不知道如何維護，并等到齒輪減速器出現(xiàn)問題。如果齒輪減速器被修理，它將花費人力財力時間，進而影響機器和設備的正常工作。所以對其維護是一個重要而勢在必行的問題。在正常情況下精密減速機的維護應注意：保持齒輪減速器清潔無塵；經(jīng)常檢查齒輪減速器的外觀，看是否有任何錯位的零件；經(jīng)常檢查軸承是否更換或加油，并檢查進線接線端子。如果要保持齒輪，齒輪減速機是連續(xù)運轉的，日常維護非常重要。當齒
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雙環(huán)RV減速機使用，需20000自然小時更換潤滑脂。雙環(huán)RV減速機，需添加潤滑脂：VIGOGREASERE0或機器人9102機器人潤滑脂，我司有配套供應。潤滑脂的選擇根據(jù)行走減速機軸承負荷選擇潤滑脂時，對重負荷應選針入度小的潤滑脂。在高壓下工作時除針入度小外，還要有較高的油膜強度和極壓機能。鈣基潤滑脂具有良好的抗水性，通水不易乳化變質，能適用于潮濕環(huán)境或與水接觸的各種機械部件的潤滑。按照工作溫度選擇潤滑脂時，主要指標應是滴點，氧化安定性和低溫機能，滴點一般可用來評價高溫機能，軸承實際工作溫度應低
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機器人用減速機包括：日本帝人RV減速機、國產(chǎn)雙環(huán)RV減速機、綠的諧波減速機、精密行星減速機等，對于機器人減速機常見的問題，我司羅列如下：由于減速機運行環(huán)境惡劣，常會出現(xiàn)磨損、滲漏等故障，主要的幾種是：1、減速機軸承室磨損，其中又包括殼體軸承箱、箱體內孔軸承室、變速箱軸承室的磨損；2、減速機齒輪軸軸徑磨損，主要磨損部位在軸頭、鍵槽等；3、減速機傳動軸軸承位磨損；4、減速機結合面滲漏。針對磨損問題，傳統(tǒng)解決辦法是補焊或刷鍍后機加工，但兩者均存在弊端：補焊高溫產(chǎn)生的熱應力無法消除，易造成材質損傷，導致
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諧波齒輪傳動是由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪(即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”)和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數(shù)相同的輪齒，但齒數(shù)不同，即柔輪的齒數(shù)比剛輪的齒數(shù)少兩個。諧波傳動的齒數(shù)差表征柔輪的變形波數(shù)。常見的是波數(shù)w-2的諧波傳動。在自由狀態(tài)(無發(fā)生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。這時，在橢圓的長軸上，齒沿整個工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙
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機器人RV減速機的連接法蘭結構：連接法蘭是用于連接電機和減速機的。其設計加工需要考慮以下幾點：1、電機和減速機裝配后的同軸度；2、減速機潤滑脂的加入和排出；3、潤滑脂的密封；4、潤滑脂加入量；5、軸向定位裝配尺寸鏈；6、計算彎矩，校核強度；7、法蘭不能和軸承干涉；RV減速機安裝：*步：用洗油清洗各零件，用干凈的壓縮空氣吹干；第二步：把輸入軸安裝到電機軸伸上，用長內六角螺釘上緊輸入軸。注意：電機軸伸要能夠輕輕推入或用橡膠錘敲入輸入軸內孔，不能用鐵錘和銅棒使勁敲入，防止把輸入軸端齒部砸傷(因齒部淬火
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機器人RV減速機介紹及選型RV減速機是日本帝人公司于1986年開發(fā)的一款高剛度、精密控制用減速機。依靠其高可靠性、高壽命、穩(wěn)定的產(chǎn)品質量。RV減速機是一種2級減速器。*級是漸開線直齒輪副傳動，第二級是針銷內齒輪和擺線外齒輪構成的偏心差動式擺線針輪行星傳動。*級是普通的齒輪傳動；第二級從本質上看是行星傳動；針齒銷相當于內齒圈；RV齒輪(曲線板)相當于行星輪；單個曲軸相當于行星架，它帶動曲線板公轉和自轉；2個或3個曲柄構成了平行四邊形機構，來分流功率流，提高承載能力；RV減速機的優(yōu)勢：高剛度；高精度
