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ZH3000A GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)簡介
1 概述
針對無人機(jī)、小型無人車等領(lǐng)域，應(yīng)用成熟的IMU 模塊和衛(wèi)星板卡，設(shè)計(jì)生產(chǎn)的一款低成本、低功耗、重量輕的MEMS 慣性/ 衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
該系統(tǒng)在搭載了全新的組合導(dǎo)航算法引擎StarnetoFusion Engine(SEE)，利用SEE 針對GNSS 遮擋、多路徑干擾情況的優(yōu)化設(shè)計(jì)，可良好的滿足城市、峽谷等復(fù)雜環(huán)境下短時(shí)間、高精度、高可靠性的導(dǎo)航應(yīng)用需求。同時(shí)為滿足移動測繪領(lǐng)域的應(yīng)用需求，可選配帶有原始數(shù)據(jù)存儲功能的設(shè)備。
ZH3000A GNSS/INS一款高性能的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS（北斗+GPS+GLONASS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS構(gòu)成的的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以完成基于GNSS 高精度導(dǎo)航和定位，單點(diǎn)定位精度小于1.5米，DGPS差分精度達(dá)到0.6米，結(jié)合北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)或差分基站可實(shí)現(xiàn)高精度定位（2.5厘米）；同時(shí)，內(nèi)部包括慣性測量單元IMU，以及高性能嵌入式系統(tǒng)，可以完成實(shí)時(shí)高精度GNSS/INS組合解算，該產(chǎn)品可很好完成導(dǎo)航及定位任務(wù)。
2 性能指標(biāo)：
1、衛(wèi)星信號跟蹤：120通道 北斗 B1 B2；GPS L1 L2 L2C；GLONASS L1 L2；Galileo E1 E5b；SBAS，QZSS。
2、衛(wèi)星定位精度指標(biāo)（GNSS）：單點(diǎn)定位精度：1.5m （RMS）；SBAS精度：0.6m （RMS）；差分定位精度：0.4 m （RMS） ；RTK精度：1cm+1ppm（RMS）
3、衛(wèi)星測姿測向精度：航向角精度：0.1°；滾動角或俯仰角 精度：0.2° （這是2米基線情況下精度，基線長度延長精度更高）
4、衛(wèi)星授時(shí)精度： 20ns（RMS）外部頻標(biāo)輸入接口： MCX
5、準(zhǔn)備時(shí)間：（數(shù)據(jù)穩(wěn)定）180s
6、速度精度：<0.05m/s
7、航向精度指標(biāo)：測量范圍：0~359.99°，全溫度的靜態(tài)精度：0.3°，動態(tài)精度：0.5°，分辨率：0.05°
8、姿態(tài)精度指標(biāo)：測量范圍：俯仰角±90°，橫滾角±180°，全溫的靜態(tài)精度：<0.3°，動態(tài)精度：0.5°，分辨率：0.05°
9、數(shù)據(jù)格式：標(biāo)準(zhǔn)NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定義數(shù)據(jù)格式
10、通訊接口：2個(gè)RS232
11、數(shù)據(jù)更新率：≤100Hz
12、電氣特性：輸入電壓：8V～36V DC，功耗：小于5.0W
13、物理特性
尺寸 130mm (L)×90mm (W)×80mm (H)
安裝尺寸：不大于90mm×130mm；
重量 < 1kg
14、環(huán)境條件：
工作溫度：-40℃— +85℃
存儲溫度：-55℃— +95℃
濕度：95%無冷凝
3、 接口定義
ZH3000A面板上有兩個(gè)6芯插座（com1，com3），定義相同，如下表1：
表1
1,2 | 電源 +8~+32V |
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3 | RS232 RXD | |
4 | RS232 TXD | |
5,6 | 地 GND |
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