緒論。分析課題的背景、意義和使用價(jià)值；機(jī)器人技術(shù)的的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)；zui后闡述了本論文的研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排。

     機(jī)械手機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。詳細(xì)分析了機(jī)械手設(shè)計(jì)要求，構(gòu)建了的機(jī)械設(shè)計(jì)的方法，介紹了多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與求解的分析流程；自底向上的開展了機(jī)械手設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕、小臂、大臂的機(jī)構(gòu)；利用UG和ADAMS聯(lián)合測(cè)試了機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)的負(fù)載，查取手冊(cè)選擇了機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手關(guān)節(jié)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。 

     研究了機(jī)械手的動(dòng)靜剛度。介紹了所用的結(jié)構(gòu)分析和動(dòng)力學(xué)分析的基礎(chǔ)理論有限元理論，分別介紹了結(jié)構(gòu)分析以及模態(tài)分析的流程；基于NX.NASTRAN進(jìn)行了大臂和小臂的靜剛度的分析；利用剛?cè)狁詈侠碚?，?/font>ANSYS和ADAMS平臺(tái)上完成了大臂和小臂的剛?cè)狁詈系膭?dòng)態(tài)特性分析。 

     機(jī)械手的路徑規(guī)劃。詳細(xì)研究了機(jī)械手表征位姿的D-H矩陣，給出了機(jī)械手的數(shù)學(xué)模型；研究了實(shí)現(xiàn)路徑的各種插值方法；zui后給出了機(jī)械手的正逆解。 

     機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。介紹了機(jī)械手控制系統(tǒng)的構(gòu)成，著重點(diǎn)出了機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；搭建了機(jī)械手的硬件平臺(tái)；介紹了機(jī)械手控制系統(tǒng)的軟件平臺(tái)使用的工具，利用MATLAB引擎技術(shù)實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)的路徑的求解，給出示例路徑。對(duì)機(jī)械手的誤差進(jìn)行了補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)分析。 

    zui后是結(jié)論與展望?？偨Y(jié)本論文的主要工作及特點(diǎn)，并進(jìn)一步展望該領(lǐng)域的研究方向和發(fā)展趨勢(shì)。