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功能與DA200系列相似，主要面向紡織、包裝、印刷等行業(yè)。相較現(xiàn)有單軸伺服驅(qū)動(dòng)器，總體體積更小，效率更高、支持多軸協(xié)調(diào)控制，內(nèi)置電子凸能，內(nèi)置部分紡織工藝功能。適用于機(jī)器人、電子、機(jī)床、激光設(shè)備、印刷包裝、電池設(shè)備、食品/醫(yī)療機(jī)械、自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)、傳送機(jī)械、橡塑機(jī)械及其它自動(dòng)化設(shè)備，實(shí)現(xiàn)快速精確的位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制。
●全閉環(huán)控制、內(nèi)部位置控制；
●響應(yīng)頻率達(dá)2.0kHz，配備23位高分辨率編碼器，高精度定位；
●支持Modbus 、CANopen等總線通信協(xié)議；
●支持2500線、23位/20位/17位編碼器；
●龍門同步、擾動(dòng)抑制、低頻抑振、摩擦轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)蓉S富功能；
●離線/在線慣量自辨識(shí)、自動(dòng)/手動(dòng)陷波濾波器、振動(dòng)抑制自適應(yīng)、擾動(dòng)觀測(cè)器、速度觀測(cè)器、中頻制振、免調(diào)整、增益調(diào)整及增益切換等功能。
| 項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||
| 電源 | 220V系統(tǒng)輸入電壓 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 端口 | 控制信號(hào) | 輸入 | 6路輸入（功能可通過(guò)相關(guān)參數(shù)配置，每一路輸入同時(shí)送給內(nèi)部的X軸、Y軸） | |
| 輸出 | 6路輸出（功能可通過(guò)相關(guān)參數(shù)配置，4路差分輸出，2路共地單端輸出，每一路輸出均可由X軸或Y軸控制） | |||
| 模擬量 | 輸入 | 2路輸入（2路12bit模擬量輸入，每一路輸入同時(shí)送給內(nèi)部的X軸、Y軸） | ||
| 脈沖信號(hào) | 輸入 | X、Y軸各1組 (方式：差分輸入或集電極開(kāi)路輸入，信號(hào)名稱分別為： X軸：X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-； Y軸：Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-) | ||
| 輸出 | X、Y軸各1組 (方式：差分輸出，信號(hào)名稱分別為： X軸：X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-；Y軸：Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-) | |||
| 第二編碼器 | 輸入 | 增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺） | ||
| 通信功能 | USB | 1:1通信上位機(jī)軟件（標(biāo)配） | ||
| RS485 | 1:n通信（標(biāo)配） | |||
| CANopen | 1:n通信（選配） | |||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、轉(zhuǎn)矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉(zhuǎn)矩模式切換；6、位置/轉(zhuǎn)矩模式切換；7、全閉環(huán)控制；8、CANopen模式 | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制輸入 | 1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等 | |
| 控制輸出 | 定位完成輸出等 | |||
| 脈沖輸入 | 脈沖輸入頻率 | 光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開(kāi)路輸入200kpps | ||
| 脈沖輸入方式 | 1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼 | |||
| 電子齒輪 | 1/10000~1000倍 | |||
| 濾波器 | 1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振動(dòng)及整機(jī)振動(dòng) | |||
| 脈沖輸出 | 1、可進(jìn)行編碼器分辨率以下的任意分頻設(shè)定 2、具有B相取反功能 | |||
| 速度控制 | 控制輸入 | 1、內(nèi)部指令速度選擇1；2、內(nèi)部指令速度選擇2； 3、內(nèi)部指令速度選擇3；4、零速鉗位等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 速度指令輸入 | 可根據(jù)模擬量電壓DC±10V進(jìn)行相關(guān)設(shè)定后為速度指令輸入 | ||
| 轉(zhuǎn)矩限制輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)矩限制 | |||
| 內(nèi)部速度指令 | 可根據(jù)外部控制輸入進(jìn)行切換內(nèi)部8段速度 | |||
| 速度指令加減速調(diào)整 | 可單獨(dú)設(shè)定加減速時(shí)間，也可進(jìn)行S曲線加減速設(shè)定 | |||
| 零速鉗位 | 零速鉗位功能在速度模式下，可設(shè)定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令濾波器 | 模擬量輸入速度指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能對(duì)外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | 控制輸入 | 零速鉗位輸入等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩指令輸入 | 模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入，可根據(jù)模擬量電壓進(jìn)行增益和極性設(shè)定，精度4.88mV | ||
| 速度限制輸入 | 可進(jìn)行模擬量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通過(guò)參數(shù)可設(shè)定速度限制 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令濾波器 | 模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令零漂抑制 | 能對(duì)外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 內(nèi)部位置規(guī)劃 | 規(guī)劃點(diǎn)數(shù) | 可進(jìn)行128點(diǎn)內(nèi)部位置規(guī)劃設(shè)定，可通信控制定位 | ||
| 路徑設(shè)定 | 1、位置；2、速度；3、加速時(shí)間；4、減速時(shí)間；5、停止定時(shí)器；6、各種狀態(tài)輸出；7、運(yùn)行模式 | |||
| 原點(diǎn)回歸 | 1、LS信號(hào)；2、Z相信號(hào)；3、LS信號(hào)+Z相信號(hào)；4、力矩限制信號(hào) | |||
| 保護(hù) | 硬件保護(hù) | 過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、過(guò)速、過(guò)載、制動(dòng)電阻過(guò)載、驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱、編碼器故障等 | ||
| 軟件保護(hù) | 存儲(chǔ)器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過(guò)大等 | |||
| 保護(hù)及故障記錄 | 1、可記錄10個(gè)故障 2、可記錄當(dāng)前故障發(fā)生時(shí)的關(guān)鍵參數(shù)值 | |||
| 環(huán)境 | 溫度 | 工作溫度 | 0~45℃ | |
| 儲(chǔ)存溫度 | -20~80℃（不凍結(jié)） | |||
| 工作/儲(chǔ)存濕度 | ≤90％RH（無(wú)凝露） | |||
| IP等級(jí) | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振動(dòng) | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點(diǎn)） | |||
| 項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||
| 電源 | 220V系統(tǒng)輸入電壓 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 端口 | 控制信號(hào) | 輸入 | 6路輸入（功能可通過(guò)相關(guān)參數(shù)配置，每一路輸入同時(shí)送給內(nèi)部的X軸、Y軸） | |
| 輸出 | 6路輸出（功能可通過(guò)相關(guān)參數(shù)配置，4路差分輸出，2路共地單端輸出，每一路輸出均可由X軸或Y軸控制） | |||
| 模擬量 | 輸入 | 2路輸入（2路12bit模擬量輸入，每一路輸入同時(shí)送給內(nèi)部的X軸、Y軸） | ||
| 脈沖信號(hào) | 輸入 | X、Y軸各1組 (方式：差分輸入或集電極開(kāi)路輸入，信號(hào)名稱分別為： X軸：X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-； Y軸：Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-) | ||
| 輸出 | X、Y軸各1組 (方式：差分輸出，信號(hào)名稱分別為： X軸：X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-；Y軸：Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-) | |||
| 第二編碼器 | 輸入 | 增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺） | ||
| 通信功能 | USB | 1:1通信上位機(jī)軟件（標(biāo)配） | ||
| RS485 | 1:n通信（標(biāo)配） | |||
| CANopen | 1:n通信（選配） | |||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、轉(zhuǎn)矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉(zhuǎn)矩模式切換；6、位置/轉(zhuǎn)矩模式切換；7、全閉環(huán)控制；8、CANopen模式 | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制輸入 | 1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等 | |
| 控制輸出 | 定位完成輸出等 | |||
| 脈沖輸入 | 脈沖輸入頻率 | 光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開(kāi)路輸入200kpps | ||
| 脈沖輸入方式 | 1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼 | |||
| 電子齒輪 | 1/10000~1000倍 | |||
| 濾波器 | 1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振動(dòng)及整機(jī)振動(dòng) | |||
| 脈沖輸出 | 1、可進(jìn)行編碼器分辨率以下的任意分頻設(shè)定 2、具有B相取反功能 | |||
| 速度控制 | 控制輸入 | 1、內(nèi)部指令速度選擇1；2、內(nèi)部指令速度選擇2； 3、內(nèi)部指令速度選擇3；4、零速鉗位等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 速度指令輸入 | 可根據(jù)模擬量電壓DC±10V進(jìn)行相關(guān)設(shè)定后為速度指令輸入 | ||
| 轉(zhuǎn)矩限制輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)矩限制 | |||
| 內(nèi)部速度指令 | 可根據(jù)外部控制輸入進(jìn)行切換內(nèi)部8段速度 | |||
| 速度指令加減速調(diào)整 | 可單獨(dú)設(shè)定加減速時(shí)間，也可進(jìn)行S曲線加減速設(shè)定 | |||
| 零速鉗位 | 零速鉗位功能在速度模式下，可設(shè)定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令濾波器 | 模擬量輸入速度指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能對(duì)外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | 控制輸入 | 零速鉗位輸入等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | |||
| 模擬量輸入 | 轉(zhuǎn)矩指令輸入 | 模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入，可根據(jù)模擬量電壓進(jìn)行增益和極性設(shè)定，精度4.88mV | ||
| 速度限制輸入 | 可進(jìn)行模擬量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通過(guò)參數(shù)可設(shè)定速度限制 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令濾波器 | 模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令的一次延時(shí)濾波器 | |||
| 轉(zhuǎn)矩指令零漂抑制 | 能對(duì)外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 內(nèi)部位置規(guī)劃 | 規(guī)劃點(diǎn)數(shù) | 可進(jìn)行128點(diǎn)內(nèi)部位置規(guī)劃設(shè)定，可通信控制定位 | ||
| 路徑設(shè)定 | 1、位置；2、速度；3、加速時(shí)間；4、減速時(shí)間；5、停止定時(shí)器；6、各種狀態(tài)輸出；7、運(yùn)行模式 | |||
| 原點(diǎn)回歸 | 1、LS信號(hào)；2、Z相信號(hào)；3、LS信號(hào)+Z相信號(hào)；4、力矩限制信號(hào) | |||
| 保護(hù) | 硬件保護(hù) | 過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、過(guò)速、過(guò)載、制動(dòng)電阻過(guò)載、驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱、編碼器故障等 | ||
| 軟件保護(hù) | 存儲(chǔ)器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過(guò)大等 | |||
| 保護(hù)及故障記錄 | 1、可記錄10個(gè)故障 2、可記錄當(dāng)前故障發(fā)生時(shí)的關(guān)鍵參數(shù)值 | |||
| 環(huán)境 | 溫度 | 工作溫度 | 0~45℃ | |
| 儲(chǔ)存溫度 | -20~80℃（不凍結(jié)） | |||
| 工作/儲(chǔ)存濕度 | ≤90％RH（無(wú)凝露） | |||
| IP等級(jí) | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振動(dòng) | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點(diǎn)） | |||
