產(chǎn)品型號說明
法蘭形式為夾緊絲孔安裝,主尺寸為58mm;出線方式為航插側(cè)出,實心軸直徑為10mm;多圈式,多圈分辨率為12位,單圈分辨率為13位,工作電壓為8-30VDC,輸出方式為EtherCAT。
對象字典
每一個對象以如下形式表示:
索引-子索引 對象名稱[數(shù)據(jù)類型,屬性]
索引和子索引使用十六進(jìn)制標(biāo)識。
屬性:ro=只讀,rw=可讀寫。
Unsigned16數(shù)據(jù)類型:
過程數(shù)據(jù)字節(jié) | |
字節(jié)4 | 字節(jié)5 |
低字節(jié) | 高字節(jié) |
Unsigned32數(shù)據(jù)類型:
過程數(shù)據(jù)字節(jié) | |||
字節(jié)4 | 字節(jié)5 | 字節(jié)6 | 字節(jié)7 |
低字節(jié) | ... | ... | 高字節(jié) |
索引-子索引 | 對象名稱 [數(shù)據(jù)類型,屬性] |
1000-00 | 設(shè)備類型 [Unsigned32,ro] 默認(rèn)值:h=單圈編碼器,DS 406 h=多圈編碼器,DS 406 |
1004
-00 -01 -02 | Numbe of PDOs Supported (支持的 PDO 數(shù)量)
Number of Entries(入口數(shù)量) [Unsigned32,ro] Number of SyncPDOs(同步PDO 數(shù)量) [Unsigned32,ro] Number of AsyncPDOs(異步PDO 數(shù)量) [Unsigned32,ro] |
1005-00 | COB-ID同步報文 [Unsigned32,rw] 默認(rèn)值:h |
1008-00 | 設(shè)備生廠商名 [String,ro] |
1009-00 | 硬件版本 [String,ro] |
100A-00 | 軟件版本 [String,ro] |
1010-01 | 存儲參數(shù) [Unsigned32,rw] 這一對象保存所有參數(shù)到非易失性存儲器。寫入的信號為“save”。 控制器→編碼器(寫入) COB-ID命令索引子索引數(shù)據(jù)字節(jié)600+ID2310100173617665
編碼器→控制器(確認(rèn)) COB-ID命令索引子索引數(shù)據(jù)字節(jié)580+ID6010100100000000
|
1011-01 | 恢復(fù)默認(rèn)參數(shù) [Unsigned32,rw] 此對象用來恢復(fù)所有參數(shù)的缺省值。寫入的信號為“l(fā)oad”時,設(shè)置復(fù)位后,恢復(fù)的默認(rèn)值生效。 控制器→編碼器(寫入) COB-ID命令索引子索引數(shù)據(jù)字節(jié)600+ID231110016C6F6164
編碼器→控制器(確認(rèn)) COB-ID命令索引子索引數(shù)據(jù)字節(jié)580+ID6011100100000000
|
1018 -01 -02 -03 -04 | 標(biāo)識對象 制造商代碼 [Unsigned32,ro] 產(chǎn)品代碼 [Unsigned32,ro] 修訂號 [Unsigned32,ro] 序列號 [Unsigned32,ro] |
1A00 -00
-01 |
入口數(shù)量 [Unsigned8,rw] 默認(rèn)值:1 PD01 映射參量 [Unsigned32,rw] 默認(rèn)值:60040020h 該對象遵循設(shè)備行規(guī)DS406的規(guī)定,包含編碼器的位置值。 |
索引-子索引 | 對象名稱 [數(shù)據(jù)類型,屬性] |
6000-00 | 運行參數(shù) Bit功能Bit=0Bit=10編碼器計數(shù)方向順時針逆時針1碼制二進(jìn)制格雷碼2縮放關(guān)閉使能3-7未啟用8-15SSI時鐘頻率默認(rèn)值:5002h --編碼器計數(shù)方向定義了從編碼器軸上看去,旋轉(zhuǎn)軸順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)時,計數(shù)值是增加還是減小。 --縮放功能:如果禁用該功能,則使用物理分辨率(參見對象6501h和6502h)。 |
6001-00 | 每轉(zhuǎn)分辨率 [Unsigned32,rw] 如果 6000 參數(shù) bit2=1,可用于改變單圈分辨率,但應(yīng)不大于 6501 參數(shù)。 |
6002-00 | 總測量范圍 [Unsigned32,rw] 如果 6000 參數(shù) bit2=1,可用于改變多圈總分辨率,但應(yīng)不大于 6502 參數(shù)。 |
6003-00 | 預(yù)設(shè)值 預(yù)設(shè)值是設(shè)定的位置值,為防止運行出錯,預(yù)設(shè)值不得超過“總的硬件分辨率”。 |
6004-00 | 當(dāng)前位置值 [Unsigned32, ro] |
6500-00 | 操作狀態(tài) [Unsigned16, ro] |
6501-00 | 每轉(zhuǎn)分辨率 [Unsigned32, ro] 該對象用來定義硬件上每轉(zhuǎn)可分辨的步數(shù)。要使用其他數(shù)值,參見對象6001h。 |
6502-00 | 硬件總?cè)?shù) [Unsigned32, ro] 該對象定義了硬件上可以測量的圈數(shù)。要使用其他數(shù)值,參見6001h和6002h。 |
機(jī)械尺寸圖
說明書下載:
EtherCAT多圈值編碼器說明書.pdf
技術(shù)參數(shù)
1.機(jī)械參數(shù)
允許機(jī)械轉(zhuǎn)速 | 啟動力矩 (N·M) | 軸負(fù)荷 | 轉(zhuǎn)動慣量 (Kg·m2) | 重量 (Kg) | |
軸向 | 徑向 | ||||
3000rpm | 9.8×10-4 | 30N | 20N | 8.0×10-7 | 0.2 |
2.電氣參數(shù)(分辨率以編碼器外殼標(biāo)簽為準(zhǔn))
電源電壓 | 多圈分辨率 | 單圈分辨率 | EtherCAT接口 |
8-30V | 12位 | 13位 | CoE協(xié)議 |
3.環(huán)境參數(shù)(工作溫度-40℃~+85℃可定制)
工作溫度 | 儲存溫度 | 濕度 | 防護(hù)等級 |
-25℃~85℃ | -25℃~90℃ | 85%無凝露 | IP54 |
4.接線表(接線顏色定義以編碼器外殼標(biāo)簽為準(zhǔn))
信號 | DC8-30V | GND(0V) | TxD+ | TxD- | RxD+ | RxD- |
POWER | POWER | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | |
引腳 | M12-A碼 4芯 公型 -1 | M12-A碼 4芯 公型-3 | M12-D碼 4芯 母型-1 | M12-D碼 4芯 母型-3 | M12-D碼 4芯 母型-2 | M12-D碼 4芯 母型-4 |