項目實例

視覺龍“龍馬”運控軟件采用圖形化來表示控制編程邏輯，簡單易用，支持多品牌運動控制如雷賽、固高等；支持單軸和多軸點位運動；支持多軸插補運動，如直線、圓??；支持位置比較功能(飛拍）；支持多種運動模型，如碼垛等。

此例程為標簽自動貼合設備電控+視覺定位程序介紹

設置2個設置插補軸坐標系，一個3軸，一個2軸。

00程序：運動到糾偏拍照點

01程序：運動到糾偏拍照點

02程序：給視覺系統(tǒng)發(fā)出拍照指令

03程序：接收到視覺系統(tǒng)糾偏指令進行糾偏

04程序：運動到復檢拍照點，發(fā)出復檢拍照指令

00程序：DI0輸入上升沿信號，RXY軸運動到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。

01程序：通知事件101有效，RXY軸運動到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。

02程序：通知事件1有效，延時后發(fā)出通信指令rofA0A100000A-100000,其中A為間隔符，由視覺軟件設置。

03程序：通知事件100有效（有視覺軟件發(fā)出），按照視覺發(fā)出的糾偏坐標進行糾偏，糾偏完成后發(fā)出通知事件。

04程序：通知事件有效，延時后發(fā)出通信指令robA100000A-100000,觸發(fā)視覺任務5進行復檢。

采用視覺龍自主研發(fā)的“龍?！币曈X軟件定位引導算法，定位精度可達到1/40亞像素。支持多種運動平臺定位和對位功能，可以實現裝配、上下料、傳送帶跟蹤、打磨、碼垛、切割、打標等應用。

視覺系統(tǒng)定位標簽位置

視覺系統(tǒng)定位標簽在吸嘴上位置

視覺系統(tǒng)定位貼合產品的位置

視覺系統(tǒng)復檢最終貼合狀態(tài)

視覺系統(tǒng)計算出糾偏位置坐標，生產數據格式為  WRITE#XYR#/-74.836/-305.300/-137.200

運動系統(tǒng)運動到該位置，完成糾偏。