應(yīng)用背景
在生產(chǎn)加工產(chǎn)品的過(guò)程中,流水線上有大量的產(chǎn)品需要分揀到規(guī)定
的位置,單獨(dú)的人工分揀已不能適應(yīng)高速的生產(chǎn)線。為了滿(mǎn)足高速
的需求,需要一種設(shè)備能夠自由的在位置快速地拾取產(chǎn)品,并
將產(chǎn)品按要求放到位置,Delta 機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生。東莞海川數(shù)
控基于此,特別研發(fā)了Delta 機(jī)械手控制器。
系統(tǒng)原理及配置
DELTA機(jī)械手需要三軸聯(lián)動(dòng)的控制器,根據(jù)用戶(hù)的示教點(diǎn),或者配合機(jī)器視覺(jué),實(shí)時(shí)地將位置坐標(biāo)傳送到運(yùn)動(dòng)控制器,運(yùn)動(dòng)控制器按坐標(biāo)快速地移動(dòng)到位置,并且完成拾取動(dòng)作。所以系統(tǒng)需要的配置有:
l MC200A4 DELTA型運(yùn)動(dòng)控制器,負(fù)責(zé)DELTA機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制.
l 人機(jī)界面,可做點(diǎn)動(dòng)控制,參數(shù)設(shè)置,示教等
l 伺服電機(jī)。
主要技術(shù)參數(shù)
l 流水線分揀次數(shù)>200次/分鐘
l 支持示教模式,完成支線、圓弧和空間軌跡運(yùn)動(dòng)
l 支持DXF文件格式,合成軌跡曲線
l 支持機(jī)械臂逆運(yùn)算。
l 支持位置,斷電保持和恢復(fù)。