產品簡介：

研究型六自由度模塊化手臂是一款廣泛地應用于學術與技術研究、課程教學、課程設計以及畢業(yè)設計的研究型機器人。作為技術和學術研究的平臺，我們立足提供更為開放的系統(tǒng)、模塊化的系統(tǒng)、穩(wěn)定的系統(tǒng)；作為大學生及高年級學生課程教學平臺，我們立足提供更為多的項目實踐機會，讓學生學到更多、更為實用的技術和知識。

產品特點：

(1) 模塊化設計。該多CPU控制系統(tǒng)，采用組合式結構，避免了集中控制器結構封閉、實時性差、計算負擔重的缺點。模塊化的設計，使系統(tǒng)在硬件發(fā)生改變的情況下，僅需改動與它相連的總線配置，增加或減少機器人的自由度非常方便，增強了系統(tǒng)的可擴展性。當系統(tǒng)出現故障時，只需查出是哪個功能出現故障，便可將相應的功能模塊進行相應的處理或替換，系統(tǒng)的維護變得非常方便。

(2) 分布式控制。物理上的分布式使得控制器各功能模塊可以分布在各自的物理空間內，從而避免了都擠在狹小的控制柜里而使柜內連線過多、溫度過高而出現故障。邏輯上的分布則是指將以前由主控計算機負擔的一些繁重控制任務分散給物理上分布的模塊來完成，以減輕主控計算機的負擔。分布在各處的模塊將通過快速的數據通訊系統(tǒng)進行信息的相互傳遞，完成系統(tǒng)的控制功能。

(3) 開放性。采用標準工業(yè)PC、Windows NT計算機操作系統(tǒng)及Visual C++標準語言編程，控制器的各個層次均對用戶開放，方便用戶擴展和改進其性能，使該控制系統(tǒng)具有可交換性、可移植性及可復用性。

(4) 標準化網絡通訊。采用標準化的以太網、充分利用CAN總線點對點、一對多和多主的工作方式增強了系統(tǒng)的開放性、可擴展性。同時，采用現場總線可以大大節(jié)省硬件數量，減少導線，節(jié)約安裝和維護費用，采用數字信號傳輸，減少了模擬量在傳輸過程中的誤差，提高了系統(tǒng)的可靠性和抗力。

(5) 可擴展性。各模塊提供標準化的機械和電氣接口，可以在多個方向上與其他模塊連接，如運用多個智能模塊可以設計出各種自由度機器人，大大增強了模塊化機器人的可擴展性、可重構性和靈活性。

(6) 自主體設計。多智能采用TI公司的16位DSP處理器，具有較強的計算能力，可以將其看作是單個自主體(Agent)。當多個區(qū)域控制器通過總線的方式相連時，便構成了多智能體(muti-Agent)系統(tǒng)，這些自主體具有自主和自適應能力，并且可通過總線的數據傳輸進行協(xié)商、談判，從而協(xié)作完成復雜的任務，如雙臂機器人、類人機器人、多機器人協(xié)同作業(yè)等。

產品應用：

以研究型模塊化機械手臂為主要平臺，結合其豐富的配置系統(tǒng)，相關專業(yè)的老師和學生可以就機器人運動學、動力學、控制技術、人工智能、電機學、網絡、傳感器、數據融合等相關的學科進行綜合的課題開發(fā)。