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      并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)應(yīng)該注意哪些原則

      2016年06月01日 14:16:31人氣:4063來源:上海新松機(jī)器人自動化有限公司

        在進(jìn)行機(jī)構(gòu)形式設(shè)計(jì)時,除了要滿足規(guī)定的運(yùn)動形式、運(yùn)動規(guī)律或運(yùn)動軌跡外,還應(yīng)該遵循下面幾項(xiàng)準(zhǔn)則:
        
        (l)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動鏈要盡可能的短。完成同樣的動作要求,應(yīng)該優(yōu)先選用機(jī)構(gòu)構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動副數(shù)少的機(jī)構(gòu),以簡化其結(jié)構(gòu)從而減輕重量、降低成本、減少由于零件的制造誤差而形成的運(yùn)動鏈的累積誤差,運(yùn)動鏈短有利于提高機(jī)構(gòu)的剛度,減少振動。
        
        (2)在運(yùn)動副的選擇上,優(yōu)先選用低副。低副機(jī)構(gòu)的運(yùn)動元素加工方便,容易保證配合的精度以及有較高的承載能力。
        
        (3)適當(dāng)選擇原動機(jī),使機(jī)構(gòu)有好的動力學(xué)性能。
        
        并聯(lián)機(jī)器人的尺度設(shè)計(jì)原則:
        
        以往,我們在設(shè)計(jì)階段為了確定機(jī)器人操作手機(jī)構(gòu)的尺寸和確定機(jī)器人操作手在工作空間內(nèi)部的位置和姿態(tài)時多數(shù)是靠經(jīng)驗(yàn)和直覺?,F(xiàn)在,為了開發(fā)出高精度、高速度和率的并聯(lián)機(jī)器人,我們在機(jī)構(gòu)的綜合設(shè)計(jì)時要考慮到它的工作空間的體積和形狀、奇異位形、輸出的各向同性等條件。但是,在全局*的機(jī)構(gòu)尺度綜合設(shè)計(jì)中,顧全到上述的所有條件是十分困難的。國內(nèi)外的學(xué)者提出了許多機(jī)構(gòu)綜合的標(biāo)準(zhǔn),以便在滿足的設(shè)計(jì)指標(biāo)下,機(jī)構(gòu)的性能達(dá)到*。由于并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比,工作空間小。因此為實(shí)現(xiàn)作業(yè)要求,在設(shè)計(jì)時要先確定能夠滿足性能指標(biāo)的工作空間是至關(guān)重要的。
        
        另外,在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過程中必須要考慮要避免構(gòu)型奇異。與串聯(lián)機(jī)器人不同的是,并聯(lián)機(jī)器人不僅有運(yùn)動學(xué)奇異,還有由構(gòu)型所導(dǎo)致的構(gòu)型奇異。即奇異區(qū)域通常都擴(kuò)張到整個工作空間或一些顯著的子空間,而且是實(shí)際操作中zui常用的區(qū)域。0.M給出了判定并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)生構(gòu)型奇異的條件:
        
        (l)如果動平臺和定平臺是相似的正多邊形,則整個工作空間內(nèi)雅戈比矩陣都是奇異的;
        
        (2)如果動平臺和定平臺是相似的非正多邊形,并且每一對相應(yīng)的頂點(diǎn)通過一條連桿相連,則雅戈比矩陣在工作空間內(nèi)的大部分區(qū)域都是奇異的。
        
        這種設(shè)計(jì)上的奇異的存在,將使并聯(lián)機(jī)器人由于無法平衡施加在動平臺上的負(fù)載而不能工作。在構(gòu)型奇異附近的區(qū)域,即使沒有發(fā)生構(gòu)型奇異,也有可能出現(xiàn)雅戈比矩陣條件數(shù)很大的情況,同樣會導(dǎo)致運(yùn)動和力的傳遞性能變的很差,我們稱這種區(qū)域?yàn)椴B(tài)條件區(qū)域。因此,進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度綜合設(shè)計(jì)時必須考慮在滿足工作空間要求、運(yùn)動可傳遞性的要求以及負(fù)載能力要求的情況下,要避開構(gòu)型奇異點(diǎn)及奇異點(diǎn)附近的病態(tài)區(qū)域。
      關(guān)鍵詞:機(jī)器人
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