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自 動糾偏控制系統(tǒng)當(dāng)起重機(jī)大車運(yùn)行時，在沒有發(fā)生啃軌的情況下，安裝在大車兩側(cè)相對應(yīng)的車輪組會同時運(yùn)行在同一水平線上。即使他們之間存在著誤差，這個誤差 也會是在允許范圍內(nèi)而且始終保持不變。在這樣的情況下，車輪輪緣和軌道之間就不會產(chǎn)生擠壓。反之在大車運(yùn)行時，兩側(cè)車輪組相對位置產(chǎn)生了偏差即行程差，那 么這就會使行車車體相對于軌道發(fā)生偏斜，造成車輪輪緣與軌道之間發(fā)生擠壓形成啃軌。如果在兩側(cè)車輪組行程差大于允許值時，對兩側(cè)車輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)：降低相 對位置超前一側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速，提高相對位置在后一側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速，或者保持一側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速不變，提高或降低另一側(cè)車輪的轉(zhuǎn)速，使兩側(cè)車輪的行程差始終在允許的 范圍內(nèi)。這樣就可以有效的防止啃軌現(xiàn)象的發(fā)生。（之前項(xiàng)目中采用保持相對位置在后一側(cè)電動機(jī)轉(zhuǎn)速不變，相對位置超前一側(cè)電動機(jī)進(jìn)行單獨(dú)調(diào)節(jié)的方式進(jìn)行糾 偏）基于這種思想，我們在大車兩側(cè)從動輪上分別安裝了兩臺BEN值編碼器,用來檢測大車每一側(cè)車輪的行程值。兩側(cè)的電動機(jī)制動器分別由控制儀獨(dú)立進(jìn)行 控制。由美國控制儀采集編碼器讀數(shù)并控制兩側(cè)的行程差在一定的范圍內(nèi)，控制儀內(nèi)部程序設(shè)置糾偏，當(dāng)行程差在zui大允許值與zui小允許值之間（設(shè)定值）時，輸出 信號進(jìn)行糾偏，當(dāng)行程差小于zui小允許值（設(shè)定值）時，糾偏停止，從而達(dá)到自動糾偏的目的。當(dāng)行程差大于zui大允許值時說明行車車體偏斜嚴(yán)重，需要停車進(jìn)行糾 偏。

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 原 理的補(bǔ)充說明如行車大車輪的直徑是 800mm，行程 400m，整個行程大車車輪將旋轉(zhuǎn)400/(0.8×3.14)≈159 轉(zhuǎn)。為了防止車輪打滑給 編碼器反饋數(shù)值造成的誤差，編碼器安裝在從動車輪處，并與車輪同軸。為了測量的精確，我們采用 8192 個脈沖的編碼器，這樣大車每旋轉(zhuǎn)一周運(yùn)動的距離 將被編碼器等分為 8192 份反饋，我們的測量精度將是 800*3.14/8192≈0.3mm,因此我們可以將大車車輪行程值的測量精度控制 在 0.5mm 以內(nèi)。在系統(tǒng)中，因?yàn)?nbsp;S 行程差是通過兩側(cè)編碼器反饋數(shù)值作差的計(jì)算得出的，所以選擇編碼器尤其重要，編碼器反 饋數(shù)值的準(zhǔn)確性決定著 計(jì)算行程差的準(zhǔn)確性，也決定著控制儀對糾偏程序是否執(zhí) 行判斷的準(zhǔn)確性。在編碼器的工作運(yùn)行中由于車輪存在打滑現(xiàn)象，所以編碼器計(jì) 數(shù)值將是存在誤差的， 并且是不可避免的，隨著大車運(yùn)行距離的增大，該誤差將 不斷累積，由于起重機(jī)大車的運(yùn)行距離一般都很長，所以編碼器的累積誤差對系 統(tǒng)控制的影響是不可忽 略的。為此，我們控制儀設(shè)置了消除編碼器累積誤差的功能，選用多圈CANOpen值編碼器從而達(dá)到消除累積誤差的目的。