*節(jié)、概述

    ART1020是PC104總線四軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī)的
運(yùn)動(dòng)。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速
度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求。可對(duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控制。具有圓
弧、直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫(kù)函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使
用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序函數(shù)接口；以zui大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中
使用本設(shè)備。

第二節(jié)、特點(diǎn)

        PC104 接口
        4 軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響
        脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
        脈沖輸出速度zui高可達(dá)到 4 MHz
        可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW
        非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)、S 曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
        梯形與 S 曲線速度輪廓
        任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ)、任意 2 軸圓弧插補(bǔ)、任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)
        固定線速度控制
        多軸同步啟動(dòng)/停止
        可編程控制加速與減速時(shí)間
        在運(yùn)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動(dòng)速度
        運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速
        中）
        每軸都有2 個(gè) 32 位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件
        限位。
        可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的各種信號(hào)，如硬件限位信號(hào)、到位信號(hào)、報(bào)警信號(hào)等
        32 位遞增/遞減計(jì)數(shù)器用于附加編碼器
        可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC 或 DC 伺服電機(jī)相連接
        所有數(shù)字量輸入/輸出信號(hào)均有 2500Vrms 隔離

第三節(jié)、規(guī)格

        控制軸                     4 軸
        CPU 數(shù)據(jù)總線長(zhǎng)度               16 位
一、插補(bǔ)功能
        任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ)
            插補(bǔ)范圍               各個(gè)軸-8,388,607~+8,388,607
            插補(bǔ)速度               1~4MPPS
            插補(bǔ)位置精度           ±0.5LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
        任意 2 軸圓弧插補(bǔ)
            插補(bǔ)范圍               各個(gè)軸-8,388,607~+8,388,607
            插補(bǔ)速度               1~4MPPS
            插補(bǔ)位置精度           ±1LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
       任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ)
          插補(bǔ)速度               1~4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時(shí)間）
      其他插補(bǔ)功能
          線速常數(shù)
          連續(xù)插補(bǔ)
          步進(jìn)插補(bǔ)
二、各軸通用規(guī)格
      驅(qū)動(dòng)輸出脈沖（CLK=16MHz 時(shí)）
          輸出脈沖范圍           1    ~   4MPPS
          輸出速度精密度         ±0.1％以下（對(duì)設(shè)定數(shù)值）
          速度倍率               1~500
          S曲線加速度變化率      954 ~   31250×106PPS/SEC2
          加/減速度              125 ~    500×106PPS/SEC
          初始速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時(shí)候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時(shí)候）
          驅(qū)動(dòng)速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時(shí)候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時(shí)候）
          輸出脈沖數(shù)             0 ~      268,435,455                （定量驅(qū)動(dòng)）
          速度曲線               定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動(dòng)
          定量驅(qū)動(dòng)的減速模式 自動(dòng)減速（非對(duì)稱臺(tái)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可以）/手動(dòng)減速
          可以在驅(qū)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度
          可以選擇獨(dú)立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
      編碼器輸入脈沖
          可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
      位置計(jì)數(shù)器
          邏輯位置計(jì)數(shù)器（輸出脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          實(shí)位計(jì)數(shù)器（輸入脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直寫(xiě)入讀出
      比較寄存器
          COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把和位置計(jì)數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
          可以作為軟件限位
      根據(jù)外部信號(hào)的驅(qū)動(dòng)操作
          根據(jù) EXPP、EXPM 信號(hào)，可以運(yùn)行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動(dòng)
      外部減速停止/立即停止信號(hào)
          IN0~3 每一個(gè)軸 4 個(gè)外部停止信號(hào)
          任何信號(hào)都可以選擇有效無(wú)效?？梢宰鳛橥ㄓ幂斎胧褂?
      伺服馬達(dá)輸入信號(hào)
          ALARM（警報(bào)），INPOS（定位完畢）
          任何信號(hào)都可以選擇有效/無(wú)效。
      通用輸出/輸入信號(hào)
          IN0~3                  每一個(gè)軸 4 個(gè)
          OUT0~7                 每一個(gè)軸 8 個(gè)
      超越限制信號(hào)輸入
          +方向，-方向每軸一個(gè)
            有效時(shí)，可選立即停止/減速停止
        緊急停止信號(hào)輸入
            全軸只有一個(gè) EMGN，在低電平時(shí)立即停止全軸的驅(qū)動(dòng)脈沖
        電氣特性
            工作溫度： 0 ~ +50℃
            電源：         24V（外接）
            時(shí)鐘：         16.000MHz

第四節(jié)、板卡外形尺寸
    122mm（長(zhǎng)） * 98mm（寬）*16mm（高）