*節(jié)、概述

    ART1010是PC104總線兩軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī)
的運(yùn)動。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)
加速度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求。可對電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動、加速/減速等控制。
具有圓弧、直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用
戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以zui大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種
其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。

第二節(jié)、特點(diǎn)

        PC104總線接口
        2軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響
        脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
        脈沖輸出速度zui高可達(dá)到 4 MHz
        可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR, CW/CCW
        非對稱直線加/減速驅(qū)動
        梯形與S曲線速度輪廓
        2軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)
        固定線速度控制
        多軸同步啟動/停止
        可編程控制加速與減速時間

        在運(yùn)動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度
        運(yùn)動中可以實(shí)時讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減
        速中）
        每軸都有2 個32位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實(shí)際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于軟
        件限位

        可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
        32位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器
        可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC或DC伺服電機(jī)相連接
        所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有2500Vrms隔離

第三節(jié)、規(guī)格

        控制軸                        2 軸
        CPU 數(shù)據(jù)總線長度                  16 位
一、插補(bǔ)功能
        2 軸直線插補(bǔ)
            插補(bǔ)范圍              各個軸-8,388,607~+8,388,607
            插補(bǔ)速度              1~4MPPS
            插補(bǔ)位置精度          ±0.5LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
        圓弧插補(bǔ)

            插補(bǔ)范圍              各個軸-8,388,607~+8,388,607
            插補(bǔ)速度              1~4MPPS
          插補(bǔ)位置精度          ±1LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
      2 軸位模式插補(bǔ)
          插補(bǔ)速度              1~4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時間）
      其他插補(bǔ)功能

          線速常數(shù)

          連續(xù)插補(bǔ)

          步進(jìn)插補(bǔ)

二、各軸通用規(guī)格
      驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16MHz 時）
          輸出脈沖范圍          1     ~   4MPPS
          輸出速度精密度        ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值）
          速度倍率              1~500
          S 曲線加速度變化率     954 ~     625×106PPS/SEC2
          加/減速度             125 ~      1×106PPS/SEC
          初始速度              1 ~         8000PPS                 （倍率=1 的時候）
                               500 ~    4×106PPS                 （倍率=500 的時候）
          驅(qū)動速度              1 ~         8000PPS                 （倍率=1 的時候）
                               500 ~    4×106PPS                 （倍率=500 的時候）
          輸出脈沖數(shù)            0 ~       268,435,455               （定量驅(qū)動）

          速度曲線              定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動
          定量驅(qū)動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅(qū)動時，也可以）/手動減速
          可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度
          可以選擇獨(dú)立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
      編碼器輸入脈沖
          可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
      位置計數(shù)器
          邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          實(shí)位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直寫入讀出

      比較寄存器
          COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中

          可以作為軟件限位

      根據(jù)外部信號的驅(qū)動操作
          根據(jù) EXPP、EXPM 信號，可以運(yùn)行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動
      外部減速停止/立即停止信號
          STOP0~2 每一個軸 3 個外部停止信號
          任何信號都可以選擇有效無效，可以作為通用輸入使用

      伺服馬達(dá)輸入信號
          ALARM（警報），INPOS（定位完畢）
          任何信號都可以選擇有效/無效
      通用輸出/輸入信號
          IN0~1              每一個軸 2 個
          OUT0~1             每一個軸 2 個
      超越限制信號輸入
            +方向，-方向每軸一個
            有效時，可選立即停止/減速停止
        緊急停止信號輸入
            全軸只有一個 EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅(qū)動脈沖
        電氣特性
            工作溫度： 0 ~ +50℃
            電源：         24V（外接）
            時鐘：         16.000MHz

第四節(jié)、板卡外形尺寸

    90mm（長） * 96mm（寬）*18mm（高）