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基于CODESYS平臺，支持6種標(biāo)準(zhǔn)編程語言，集成豐富運動控制功能，通過高速EtherCAT總線或脈沖實現(xiàn)同步控制、電子凸輪、電子齒輪、定位等高階運動控制功能。

1. 電子凸輪/電子齒能

* 五次多項式凸輪曲線軌跡處理：通過速度、位置和加速度邊界條件，獲得連續(xù)軌跡，運動軌跡更加平滑

* 64組TP補(bǔ)償：對運動軌跡出現(xiàn)偏差的軌跡點進(jìn)行位置補(bǔ)償，無需重新修正凸輪曲線

* 實軸和虛軸控制模式：通過虛軸簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)，提高精度和響應(yīng)速度，實現(xiàn)多軸運動的聯(lián)動、協(xié)同或節(jié)拍

2. 定位功能

* 單軸控制：支持手動、點動、回零、PTP和速度控制模式

* 圓弧插補(bǔ)：支持平面XY/XZ/YZ任意2軸圓弧插補(bǔ),采用三角函數(shù)插補(bǔ)法，軌跡失真控制在0.001mm以內(nèi)

* 多軸直線插補(bǔ)：2/3/4軸直線同時運動，支持相對/位置運行

* 多類加速/減速處理：支持T型前加減速和S型前加減速

3. 大規(guī)模分布式I/O

* 支持EtherCAT分布式擴(kuò)展

CPU模塊
型號			AX70-C-1608P	AX71-C-1608P
額定工作電壓			DC24V(-5%~+5%)	DC24V(-5%~+5%)
存儲器
程序容量		大小	10M Word	10M Word
		數(shù)量	POU定義：3000 POU實例：6000	POU定義：3000 POU實例：6000
數(shù)據(jù)容量			8M Word	8M Word
掉電保持?jǐn)?shù)據(jù)容量			512K Bytes	512K Bytes
擴(kuò)展SD卡容量			32G	32G
I/O
高速IO			16通道高速輸入8通道高速輸出	16通道高速輸入8通道高速輸出
本地擴(kuò)展模塊數(shù)量			16	16
IO點數(shù)	本地		256點	256點
	EtherCAT總線		32000點	16000點
高速輸入			支持8通道200kHz單相或A/B相高速計數(shù)，其中A/B相支持1倍頻、2倍頻和4倍頻；高速輸入6通道支持差分輸入或單端輸入；	支持8通道200kHz單相或A/B相高速計數(shù)，其中A/B相支持1倍頻、2倍頻和4倍頻；高速輸入6通道支持差分輸入或單端輸入；
高速輸出			8通道200kHz高速輸出，支持4軸脈沖運動控制；	8通道200kHz高速輸出，支持4軸脈沖運動控制；
支持IO中斷			8通道高速中斷	8通道高速中斷
中斷響應(yīng)時間			250us	250us
通訊網(wǎng)絡(luò)和接口
Ethernet			RJ45*1，10/100Base-TX，支持PLC軟件下載、Modbus TCP、TCP/IP協(xié)議
EtherCAT			RJ45*1，100Base-TX，兩從站距離小于100m
CANopen			DB9F*1(COM2，與RS485共用)
串行通信(RS485)			DB9F*2，支持Modbus RTU從站
USB			Mini USB*1，PC通訊，程序下載及調(diào)試
存儲卡			Micro SD*1，用于現(xiàn)場軟件系統(tǒng)升級
PLC間連接			Ethernet/Modbus RTU
上位機(jī)連接			Ethernet/Modbus/CANopen
調(diào)制解調(diào)器連接			支持
指令周期
位操作時間			1ns
字操作時間			4ns
定點操作時間			80ns
浮點操作時間			150ns
運動控制
控制軸數(shù)	控制軸數(shù)		32	8
點位運動	手動功能		●	●
	回零功能		●	●
	定點功能		●	●
	速度控制		●	●
	變速功能(保留)		●	●
	急停(STOP)功能		●	●
	停止(Halt)功能(保留)		●	●
	復(fù)位功能		●	●
	位置疊加功能		●	●
	倍率改變功能(保留)		●	●
	時間位置控制(保留)		●	●
	時間速度控制(保留)		●	●
插補(bǔ)運動	直線插補(bǔ)		4軸，200kHz，支持脈沖+符號、正/反轉(zhuǎn)脈沖序列和正交編碼脈沖三種模式	4軸，200kHz，支持脈沖+符號、正/反轉(zhuǎn)脈沖序列和正交編碼脈沖三種模式
	平面圓弧插補(bǔ)		2軸，200kHz，支持脈沖+符號、正/反轉(zhuǎn)脈沖序列和正交編碼脈沖三種模式	-
軸組(保留)	多路直線插補(bǔ)(總線)		●	-
	多路平面圓弧插補(bǔ)(總線)		●	-
	單軸多軸混合控制(總線)		●	-
電子凸輪	凸輪表數(shù)量		64個表	64個表
	所有凸輪表點數(shù)		4194240	4194240
	單個凸輪表點數(shù)		65535	65535
	TP補(bǔ)償		64組	64組
電子齒輪			●	●
運動控制周期			EtherCAT數(shù)據(jù)通信周期使用相同控制周期；脈沖通信周期1ms	EtherCAT數(shù)據(jù)通信周期使用相同控制周期；脈沖通信周期1ms
位置單元			脈沖數(shù)、毫米、英寸	脈沖數(shù)、毫米、英寸
時鐘
內(nèi)部時鐘			環(huán)境溫度為55℃時：誤差為-3.5~+0.5分鐘/月環(huán)境溫度為25℃時：誤差為-1.5~+1.5分鐘/月環(huán)境溫度為0℃時：誤差為-3~+1分鐘/月
組態(tài)編程
編程平臺			Invtmatic Studio
編程語言			IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC
基本規(guī)格
使用環(huán)境溫度			-10~55℃
使用環(huán)境濕度			10%~95%(無凝露)
存儲環(huán)境溫度			-40~70℃
存儲環(huán)境濕度			10%～99%，有冷凝
防護(hù)等級			IP20
使用環(huán)境			無腐蝕性氣體
海拔高度			海拔2000米或以下
安裝位置			控制柜內(nèi)
污染度			2或以下：符合IEC 61131-2
浪涌			2kV
抗干擾			電源線2kV(符合IEC 61000-4-4標(biāo)準(zhǔn))
靜電等級			6kV CD or 8kV AD
耐振動			5～8.5Hz 振幅3.5mm；8.5～150Hz 加速度10m/s?2 ；X/Y/Z axis, 10cycles
尺寸和重量
尺寸W×H×D（mm）			809095mm
重量			0.38kg
注：● 代表支持；-代表不支持