在智能汽車應(yīng)用中比較成熟的導(dǎo)航技術(shù)是 INS/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)，在和民用領(lǐng)域均已獲得廣泛應(yīng)用。汽車電子廠商需降低INS生產(chǎn)成本，提升的標(biāo)準(zhǔn)化，方便擴(kuò)展、升級等質(zhì)量管理，迫在眉睫。

　　INS(INS，Inertial Navigation System)也稱作慣性參考系統(tǒng)，是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量(如無線電導(dǎo)航那樣)的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其作業(yè)環(huán)境不僅包含空中、地上，還可以在水下。慣性導(dǎo)航的基本作業(yè)原理是以牛頓力學(xué)規(guī)律為基礎(chǔ)，通過丈量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就可以得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和方位等信息。

　　   產(chǎn)品簡介

　　智慧工廠汽車電子自動化裝配線，主要針對汽車高精度定位模塊自動化裝配以及裝配完成后產(chǎn)品的測試而設(shè)計，其中包含：輸送系統(tǒng)(倍速鏈?zhǔn)捷斔途€，輥道提升機(jī)等)，自動料架系統(tǒng)，電氣控制系統(tǒng)，自動貼標(biāo)機(jī)，機(jī)械人末端的啟動夾具+2D視覺系統(tǒng)，螺釘真空吸取模組+2D視覺系統(tǒng)等。

　　   方案說明

　　汽車INS自動化裝配生產(chǎn)線，實現(xiàn)了自動化組裝，該組裝線包含的功能有：底殼上料/涂螺紋膠，PCBA上線/擰緊，IMU擰緊，人工進(jìn)行線束插接，上電檢查，線束涂膠及上蓋擰緊。

　　   工藝流程

　　工位1是底殼上線/涂螺紋膠，工藝流程是機(jī)械人從料盒中取底殼，自動貼標(biāo)簽，自動掃描標(biāo)簽二維碼，放置底殼在托盤上，托盤轉(zhuǎn)移到點(diǎn)膠位置，涂螺紋膠，托盤轉(zhuǎn)移到OP20;

　　工位2是PCBA上線/擰緊，工藝流程是機(jī)械人從料盒中取PCBA，自動掃描標(biāo)簽二維碼，放置PCBA到底殼，托盤移動到擰緊位置，擰緊螺釘，檢測螺釘浮高，托盤轉(zhuǎn)移到OP30;

　　工位3是IMU上線/擰緊，工藝流程是機(jī)械人從料盒中取IMU，自動掃描標(biāo)簽二維碼，放置IMU到底殼，托盤轉(zhuǎn)移到擰緊位置，擰緊3顆螺釘，檢測螺釘浮高，托盤轉(zhuǎn)移到OP40;

　　工位4是IMU線束插頭插入，流程略

　　工位5是上電檢測，流程略

　　工位6是IMU線束涂膠/上蓋上線，流程略

　　工位7是產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)/擰緊，流程略

　　工位8是產(chǎn)品下線檢測，流程略

　　   亮點(diǎn)

　　1)汽車電子自動化裝配線，由5臺機(jī)器人為主體的柔性機(jī)械人構(gòu)成，替代所有人工，實現(xiàn)全自動裝配；

　　2)產(chǎn)線整體的柔性度高，能適應(yīng)各種復(fù)雜工況和不確定環(huán)境，同時具備更好的靈活性，后續(xù)可按照產(chǎn)品和制造工藝的調(diào)整，動態(tài)實現(xiàn)產(chǎn)線重構(gòu)，任務(wù)再分配；

　　3)產(chǎn)線減少對周邊非標(biāo)硬件的依賴，減少整體設(shè)備成本和人工部署的投入，顯著降低綜合成本；

　　4)采用力控的方式自適應(yīng)產(chǎn)線上的各類累計誤差，顯著縮短聯(lián)調(diào)時間，提高整線優(yōu)率和穩(wěn)定性，壓縮項目工期；

　　5)核心工藝均采用力控模式完成，確保更高的工藝質(zhì)量和可靠性，整線通過MES及上位機(jī)系統(tǒng)，對視覺定位、檢查，機(jī)器人力控、擰緊扭矩等過程數(shù)據(jù)全程監(jiān)控管理，保障產(chǎn)品品質(zhì)的一致性及可追溯。

　　   參數(shù)

　　月產(chǎn)能：48000臺/2班，85%稼動時

　　生產(chǎn)節(jié)拍：20s/pcs