HarmonicDrive日本 HARMONIC諧波減速機(jī)

日本 HARMONIC諧波減速機(jī) 


精密控制領(lǐng)域是本公司的事業(yè)核心，通過(guò)研究開(kāi)發(fā)追求“總體動(dòng)作控制"的各基礎(chǔ)技術(shù)，提供應(yīng)對(duì)客戶多種需求的產(chǎn)品。具有輕量、小型、高精度等特點(diǎn)的HD被應(yīng)用于對(duì)可靠性要求*的工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，乃至*科學(xué)技術(shù)的zui前線大顯身手。

精密控制領(lǐng)域是本公司的事業(yè)核心，通過(guò)研究開(kāi)發(fā)追求“總體動(dòng)作控制"的各基礎(chǔ)技術(shù)，提供應(yīng)對(duì)客戶多種需求的產(chǎn)品。

具有輕量、小型、高精度等特點(diǎn)的Harmonic Drive?被應(yīng)用于對(duì)可靠性要求*的工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，并在科研、光學(xué)器械、印刷機(jī)械、石油鉆采等廣泛的領(lǐng)域應(yīng)用，乃至火星探測(cè)、天文學(xué)等*科學(xué)技術(shù)的zui前線大顯身手。

Harmonic Drive的特長(zhǎng) 

1.減速比高
單級(jí)同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡(jiǎn)單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置。

2. 齒隙小
Harmonic Drive?不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長(zhǎng)對(duì)于控制器領(lǐng)域而言是*的要素。

3. 精度高
多齒同時(shí)嚙合，并且有兩個(gè)180度對(duì)稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到*的水準(zhǔn)。

4. 零部件少、安裝簡(jiǎn)便
三個(gè)基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡(jiǎn)便，造型簡(jiǎn)捷。

5. 體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化。

6. 轉(zhuǎn)矩容量高
柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼。與普通的傳動(dòng)裝置不同，同時(shí)嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個(gè)齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。

7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動(dòng)甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動(dòng)力損失，因此在獲得高減速比的同時(shí)，得以維持高效率，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的小型化。

8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動(dòng)力量平衡，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜，且振動(dòng)極小。

 Harmonic Drive的結(jié)構(gòu)

應(yīng)用金屬?gòu)椥粤W(xué)的Harmonic Drive?僅由三個(gè)基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動(dòng)原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動(dòng)的Harmonic Drive?獨(dú)樹(shù)一幟的機(jī)制原理可從其嚙合中窺見(jiàn)一斑。

?波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過(guò)滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
?柔輪
具有薄壁杯型的金屬?gòu)椥泽w部件。開(kāi)口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
?剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒。通常固定在外殼上。

Harmonic Drive工作原理

僅由3件基本部件構(gòu)成的諧波驅(qū)動(dòng)通過(guò)*的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了精密的運(yùn)動(dòng)控制。
CSG系列是CSF系列的升級(jí)型，具有更高的性能。
SHF系列的特點(diǎn)是具有大口徑中空結(jié)構(gòu)。
將CSF系列的軸向長(zhǎng)度縮短成1/2，形成CSD系列。 
諧波驅(qū)動(dòng)與時(shí)俱進(jìn)。

組件型屬于直接組合到裝置的類型，提升了設(shè)計(jì)的自由度。
組合型在輸出側(cè)內(nèi)置精密交叉滾子軸承，降低了組合難度和整體成本。

CSF,CSHsuper,CSF-mini,CSF-GH,CSG,SHF,SHG,SHD,CSD系列（參數(shù)見(jiàn)樣本）

這是將累積的諧波驅(qū)動(dòng)精密加工技術(shù)運(yùn)用到低減速比領(lǐng)域而研制出的高精度、高剛性行星減速機(jī)。具備*的齒隙去除機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了較高的旋轉(zhuǎn)精度。
而且使用簡(jiǎn)單，作為伺服電動(dòng)機(jī)用高性能減速機(jī)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化。依靠全面的技術(shù)滿足多樣化需求。

HPG系列（參數(shù)見(jiàn)樣本）

將角度傳動(dòng)精度、旋轉(zhuǎn)精度皆優(yōu)良的諧波驅(qū)動(dòng)和控制特性良好的伺服電動(dòng)機(jī)組合而成的低速高轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)裝置。與能夠充分發(fā)揮傳動(dòng)裝置性能的控制單元組合使用，創(chuàng)造出具備精密的旋轉(zhuǎn)精度和位置精度的伺服系統(tǒng)。

SHA,FHA-C,FHA-C mini,RSF-B mini,RSFsupermini,RSF/RKF系列（參數(shù)見(jiàn)樣本）

這是一種將精密絲杠和諧波驅(qū)動(dòng)進(jìn)行緊湊組合而成的線性傳動(dòng)裝置。是用于需進(jìn)行微米級(jí)定位的檢測(cè)系統(tǒng)、測(cè)繪儀器、光學(xué)設(shè)備、半導(dǎo)體以及液晶板制造設(shè)備等的超精密定位的*傳動(dòng)裝置。其選擇范圍為50～12,000N，轉(zhuǎn)矩選擇的范圍比較大。

LA,LNP,LAH,LBC系列（參數(shù)見(jiàn)樣本