HarmonicDrive日本 HARMONIC諧波減速機

日本 HARMONIC諧波減速機 


精密控制領(lǐng)域是本公司的事業(yè)核心，通過研究開發(fā)追求“總體動作控制"的各基礎(chǔ)技術(shù)，提供應(yīng)對客戶多種需求的產(chǎn)品。具有輕量、小型、高精度等特點的HD被應(yīng)用于對可靠性要求*的工業(yè)機器人領(lǐng)域，乃至*科學技術(shù)的zui前線大顯身手。

精密控制領(lǐng)域是本公司的事業(yè)核心，通過研究開發(fā)追求“總體動作控制"的各基礎(chǔ)技術(shù)，提供應(yīng)對客戶多種需求的產(chǎn)品。

具有輕量、小型、高精度等特點的Harmonic Drive?被應(yīng)用于對可靠性要求*的工業(yè)機器人領(lǐng)域，并在科研、光學器械、印刷機械、石油鉆采等廣泛的領(lǐng)域應(yīng)用，乃至火星探測、天文學等*科學技術(shù)的zui前線大顯身手。

Harmonic Drive的特長 

1.減速比高
單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡單，卻能實現(xiàn)高減速比裝置。

2. 齒隙小
Harmonic Drive?不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領(lǐng)域而言是*的要素。

3. 精度高
多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達到*的水準。

4. 零部件少、安裝簡便
三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

5. 體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實現(xiàn)小型輕量化。

6. 轉(zhuǎn)矩容量高
柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。

7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現(xiàn)驅(qū)動馬達的小型化。

8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉(zhuǎn)安靜，且振動極小。

 Harmonic Drive的結(jié)構(gòu)

應(yīng)用金屬彈性力學的Harmonic Drive?僅由三個基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動的Harmonic Drive?獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。

?波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
?柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
?剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

Harmonic Drive工作原理

僅由3件基本部件構(gòu)成的諧波驅(qū)動通過*的機構(gòu)實現(xiàn)了精密的運動控制。
CSG系列是CSF系列的升級型，具有更高的性能。
SHF系列的特點是具有大口徑中空結(jié)構(gòu)。
將CSF系列的軸向長度縮短成1/2，形成CSD系列。 
諧波驅(qū)動與時俱進。

組件型屬于直接組合到裝置的類型，提升了設(shè)計的自由度。
組合型在輸出側(cè)內(nèi)置精密交叉滾子軸承，降低了組合難度和整體成本。

CSF,CSHsuper,CSF-mini,CSF-GH,CSG,SHF,SHG,SHD,CSD系列（參數(shù)見樣本）

這是將累積的諧波驅(qū)動精密加工技術(shù)運用到低減速比領(lǐng)域而研制出的高精度、高剛性行星減速機。具備*的齒隙去除機構(gòu)，實現(xiàn)了較高的旋轉(zhuǎn)精度。
而且使用簡單，作為伺服電動機用高性能減速機，已經(jīng)實現(xiàn)產(chǎn)品化。依靠全面的技術(shù)滿足多樣化需求。

HPG系列（參數(shù)見樣本）

將角度傳動精度、旋轉(zhuǎn)精度皆優(yōu)良的諧波驅(qū)動和控制特性良好的伺服電動機組合而成的低速高轉(zhuǎn)矩傳動裝置。與能夠充分發(fā)揮傳動裝置性能的控制單元組合使用，創(chuàng)造出具備精密的旋轉(zhuǎn)精度和位置精度的伺服系統(tǒng)。

SHA,FHA-C,FHA-C mini,RSF-B mini,RSFsupermini,RSF/RKF系列（參數(shù)見樣本）

這是一種將精密絲杠和諧波驅(qū)動進行緊湊組合而成的線性傳動裝置。是用于需進行微米級定位的檢測系統(tǒng)、測繪儀器、光學設(shè)備、半導(dǎo)體以及液晶板制造設(shè)備等的超精密定位的*傳動裝置。其選擇范圍為50～12,000N，轉(zhuǎn)矩選擇的范圍比較大。

LA,LNP,LAH,LBC系列（參數(shù)見樣本