DR 165機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)
?2-1 機(jī)器人本體構(gòu)成圖
DR165機(jī)器人本體構(gòu)成圖如下
?2-2 機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
DR165機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表
機(jī)型 | DR165 |
自由度 | 6 |
手腕負(fù)載 | 165kg |
大工作半徑 | 2586mm |
本體重量 | 1250kg |
安裝方式 | 正裝 |
重復(fù)定位精度 | ±0.25mm |
噪聲 | <80dB(A) |
工作溫度 | 0℃~+40℃ |
運(yùn)輸、儲(chǔ)存溫度 | 25℃~+55℃ |
濕度 | 75%RH 以下(短期 95%RH) |
振動(dòng) | 4.9m/s2 以下 |
機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級(jí) | IP40 |
控制柜 IP 防護(hù)等級(jí) | IP53 |
?2-3 機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
DR165型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
機(jī)器人型號(hào) | 腕關(guān)節(jié)負(fù)載(kg) | 驅(qū)動(dòng)箱體負(fù)載(kg) |
DR165 | 165 | 50 |
DR165型機(jī)器人負(fù)載位置如圖
DR165手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
?2-4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)
DR 165各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |
名稱 | DR165 | |
關(guān)節(jié)速度 | J1 | 100°/s |
J2 | 80°/s | |
J3 | 110°/s | |
J4 | 150°/s | |
J5 | 150°/s | |
J6 | 210°/s | |
關(guān)節(jié)角度 | J1 | ±165° |
J2 | 85°~-50° | |
J3 | +80°~-150° | |
J4 | ±360° | |
J5 | ±125° | |
J6 | ±360° | |
自由停止時(shí)間/自由停止距離 | J1 | 1.2s/61° |
J2 | 1.5s/61° | |
J3 | 0.8s/44° | |
J4 | 0.5s/38° | |
J5 | 0.5s/38° | |
J6 | 0.6s/63° | |
關(guān)節(jié)允許負(fù)載力矩 | J4 | 900Nm |
J5 | 900Nm | |
J6 | 490Nm | |
關(guān)節(jié)允許負(fù)載慣量 | J4 | 84kgm2 |
J5 | 84kgm2 | |
J6 | 45kgm2 |
?2-5 機(jī)器人工作空間
DR165機(jī)器人工作空間
a | b | c | d |
2586 | 1633 | 2858 | 426 |