DR 50B折彎機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)
?2.1 折彎機(jī)器人本體構(gòu)成圖
?2-2機(jī)器人機(jī)械參數(shù)
DR50B折彎機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表
機(jī)型 | DR50B |
自由度 | 6 |
手腕負(fù)載 | 50 kg |
大工作半徑 | 2065mm |
本體重量 | 590kg |
安裝方式 | 落地 |
重復(fù)定位精度 | ±0.1mm |
軌跡精度 | ±0.1mm |
噪聲 | <80dB(A) |
工作溫度 | 0℃~+40℃ |
運(yùn)輸、儲(chǔ)存溫度 | -25℃~+55℃ |
濕度 | 75%RH 以下(短期 95%RH) |
振動(dòng) | 4.9m/s2 以下 |
機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級 | IP40 |
控制柜 IP 防護(hù)等級 | IP53 |
IO 說明 | 16DI/16DO |
氣管說明 | / |
DR50B折彎機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表
?2-3機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
DR50B型折彎機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表
機(jī)器人型號 | 腕關(guān)節(jié)負(fù)載(kg) | 前臂負(fù)載(kg) | 大臂負(fù)載(kg) | 旋轉(zhuǎn)座負(fù)載(kg) |
DR50B | 50 | 15 | 15 | 15 |
DR50B型折彎機(jī)器人負(fù)載參數(shù)
DR50B型折彎機(jī)器人負(fù)載位置如圖
DR50B折彎機(jī)器人負(fù)載位置圖
DR50B手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖
?2-4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)
DR 50B各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |
名稱 | DR50B | |
關(guān)節(jié)速度 | J1 | 180°/s |
J2 | 150°/s | |
J3 | 150°/s | |
J4 | 170°/s | |
J5 | 150°/s | |
J6 | 240°/s | |
關(guān)節(jié)角度 | J1 | ±160° |
J2 | +210°~-75° | |
J3 | +55°~-240° | |
J4 | ±110° | |
J5 | ±120° | |
J6 | ±360° | |
自由停止時(shí)間/自由停止距離 | J1 | 1s/70° |
J2 | 0.5s/30° | |
J3 | 0.4s/24° | |
J4 | 0.32s/25.6° | |
J5 | 0.3s/22.5° | |
J6 | 0.32s/25.6° | |
手腕允許負(fù)載力矩 | J5 | 260Nm |
J6 | 147Nm | |
手腕允許負(fù)載慣量 | J5 | 28kgm2 |
J6 | 11kgm2 |
?2-5機(jī)器人工作空間
DR50B 機(jī)器人工作空間如圖 2-5 所示(J1 處于零位時(shí),機(jī)器人可以達(dá)到以下工作空間(表 1);
若機(jī)器人不處于零位,為保證機(jī)器人和本體不干涉,則 J2 軸正角度設(shè)為+160 ° 如表 2)
DR 50B各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表
a | b | c | d |
2065 | 944 | 2235 | 795 |
a | b | c | d |
2065 | 944 | 2235 | 758 |