HAA-20北斗農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)由差分基準(zhǔn)站和農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛儀兩部分組成。差分基準(zhǔn)站由一臺BDS高精度測量型接收機(jī)和一臺發(fā)射電臺組成，農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛儀由BDS/GPS高精度差分測量型接收機(jī)、接收電臺和車載計(jì)算機(jī)、液壓閥等組成。

HAA-20北斗農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)

差分基準(zhǔn)站通過433MHz電臺以廣播方式向外部播發(fā)BDS觀測數(shù)據(jù)，農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛儀利用接收到的差分基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)進(jìn)行精確解算自身位置和速度，并根據(jù)解算信息以及的作業(yè)路徑，驅(qū)動(dòng)農(nóng)機(jī)液壓閥實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛和作業(yè)。在電臺工作模式下，系統(tǒng)對并發(fā)作業(yè)的農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛儀數(shù)量沒有限制。

 在具備3G通信條件的地區(qū)，農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛儀可以通過3G通信網(wǎng)絡(luò)獲取差分基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)；在同時(shí)具備3G通信條件和北斗增強(qiáng)系統(tǒng)的地區(qū)，農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛儀可以通過3G通信網(wǎng)絡(luò)獲取北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的差分改正數(shù)據(jù)，進(jìn)行精確解算和自動(dòng)駕駛。在此兩種作業(yè)模式下，用戶需要定制3G通信提供商的信道服務(wù)。

車載自動(dòng)控制安裝于農(nóng)機(jī)上，由車載北斗導(dǎo)航儀、車載平板計(jì)算機(jī)、轉(zhuǎn)向控制與驅(qū)動(dòng)器、液壓閥、導(dǎo)航輪轉(zhuǎn)角傳感器組成。車載自動(dòng)駕駛儀可以通過數(shù)傳電臺或3G通信模塊接收來自差分基準(zhǔn)站的改正數(shù)據(jù)，通過車載北斗導(dǎo)航儀和融合解算，獲取車輛自身精確位置速度信息，通過三軸姿態(tài)傳感器獲取車輛自身的三向姿態(tài)信息，通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)角傳感器獲取導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)向信息，在車載平板計(jì)算機(jī)上進(jìn)行農(nóng)機(jī)路徑規(guī)劃和導(dǎo)航軌跡控制，利用專項(xiàng)控制與啟動(dòng)器對液壓閥的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛。