微型模塊化自主水下機器人——智帆是天津瀚海藍帆海洋科技有限公司開發(fā)的新一代水下機器人產(chǎn)品,由武建國副教授主持研發(fā),河北工業(yè)大學(xué)、天津科技大學(xué)等單位參與,*了國內(nèi)微型模塊化AUV領(lǐng)域的空白。智帆AUV基于模塊化原理,按照功能將AUV分為若干個基本模塊,使其安裝、運輸、維護、功能擴展等極為方便。智帆AUV體積小,質(zhì)量輕,布放回收不再需要復(fù)雜的機械設(shè)備,可由單人或雙人完成,其基本平臺性能參數(shù)如下表。智帆AUV強調(diào)靈活性高,使用了艉部四個主推進器交叉布置的多推進器矢量推進方案,配合槽道垂直于水平的兩個輔助推進器,使得AUV在水下可完成六個自由度內(nèi)的任何動作,可實現(xiàn)極小半徑或原地轉(zhuǎn)彎。由于具有模塊化的結(jié)構(gòu),可選擇不同的傳感器模塊完成不同的任務(wù)。例如科研教學(xué)、水產(chǎn)養(yǎng)殖、水底打撈、航道觀測、資源探查等,以及掃雷滅雷、監(jiān)視監(jiān)聽、危險預(yù)警等。
項目 | 參數(shù) |
直徑 | 150mm |
長度 | 200mm |
質(zhì)量 | 24kg |
工作深度 | 200m |
巡航速度 | 3kn |
續(xù)航時間 | 8h |
大速度 | 5kn |
定向精度 | ±0.5° |
定深精度 | ±0.5m |
基本功能 | 視頻采集、溫度采集、路徑規(guī)劃、水面遙控 |
預(yù)留功能 | 水下遙控、拖曳、衛(wèi)星通訊 |
擴展功能 | 依用戶定制 |
微型模塊化自主水下機器人——智帆基本平臺包括艏部模塊、槽道模塊、能源模塊、主控模塊、艉部模塊,同時可接受客戶定制。得益于*模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計,對于用戶特定的功能需求只需要按照標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)設(shè)計功能模塊,能夠快速的完成AUV的定制化生產(chǎn)。
圖1 客戶定制的側(cè)掃聲納模塊
圖2 加裝聲通訊模塊的ZF-01
圖3 ZF-01進行湖試
圖4 開發(fā)水下遙控功能的ZF-01進行湖試