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1769-IF8輸入模塊

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公司名稱深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司
品牌
型號(hào)1769-IF8
所在地深圳市
廠商性質(zhì)經(jīng)銷商
更新時(shí)間2017/1/19 11:10:49
訪問次數(shù)438

產(chǎn)品標(biāo)簽:

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公司介紹主營(yíng)產(chǎn)品

深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司，專注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，公司在自動(dòng)化領(lǐng)域有豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)精英和高素質(zhì)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，融入*的設(shè)計(jì)理念，持續(xù)對(duì)新產(chǎn)品和新技術(shù)不斷創(chuàng)新和應(yīng)用，為客戶提供專業(yè)的自動(dòng)化整體解決方案。

自主研發(fā)機(jī)器人品牌：

YUANC，代理：LIND、YAMAHA、dayadic、NACHi、MOTOMAN、

松下、FANUC、KUKA、SMC等品牌模組、直角坐標(biāo)、SCARA、六軸工業(yè)機(jī)器人。

產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于：

電腦、通訊、消費(fèi)電子、汽車、生物制造、醫(yī)療設(shè)備等*產(chǎn)業(yè)中的點(diǎn)膠、涂膠、定位、裝配、檢測(cè)、搬運(yùn)、切割、上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制*，Z適合客戶的機(jī)型，解決人工成本高、招工難等實(shí)際問題，從而幫助客戶提高市場(chǎng)核心競(jìng)爭(zhēng)力。

展開顯示更多內(nèi)容

AB、ABB、GE，本特利、勞爾、YAMAHA、dayadic、LIND、NACHi、MOTOMAN、松下、FANUC、庫(kù)卡

產(chǎn)品簡(jiǎn)介在線詢價(jià)

SCHED_FIFO和SCHED_RR是實(shí)時(shí)線程使用的調(diào)度管理算法。SCHED_FIFO即*先出，處于相同優(yōu)先級(jí)的實(shí)時(shí)線程會(huì)根據(jù)進(jìn)入運(yùn)行態(tài)的次序依次執(zhí)行。正在執(zhí)行的線程會(huì)一直執(zhí)行直到線程阻塞或者其主動(dòng)調(diào)用調(diào)度線程放棄執(zhí)行，處于此調(diào)度策略下的線程沒有預(yù)先分配的時(shí)間片，可以永遠(yuǎn)執(zhí)行下去。只有擁有更高實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí)且處于SCHED_RR或者SCHED_FIFO管理下的線程能搶占正在1769-IF8輸入模塊

1769-IF8輸入模塊產(chǎn)品信息

理想情況下CFS對(duì)CPU時(shí)間占比的衡量是在一個(gè)無(wú)限小的時(shí)間片內(nèi)計(jì)算單個(gè)線程執(zhí)行時(shí)間的占比，CFS的目標(biāo)是所有線程在這個(gè)小的時(shí)間片周期內(nèi)執(zhí)行的時(shí)間都是相同的，無(wú)限小在現(xiàn)實(shí)中顯然是不存在的，Linux系統(tǒng)中這個(gè)時(shí)間片周期是與系統(tǒng)CPU數(shù)有關(guān)的，默認(rèn)情況下單核CPU對(duì)應(yīng)6ms，雙核CPU對(duì)應(yīng)12ms，8核CPU對(duì)應(yīng)24ms，當(dāng)線程數(shù)增加到很大數(shù)量時(shí)，CFS會(huì)保證每個(gè)線程獲得zui小執(zhí)行時(shí)間，

單核CPU對(duì)應(yīng)0.75ms，雙核CPU對(duì)應(yīng)1.5ms，8核CPU對(duì)應(yīng)3ms。在CFS管理下，某個(gè)線程運(yùn)行時(shí)如果進(jìn)入阻塞態(tài)(或其他非運(yùn)行態(tài))或者當(dāng)前時(shí)間片周期內(nèi)的CPU時(shí)間占比達(dá)到后將會(huì)暫停運(yùn)行，CFS然后將會(huì)選擇當(dāng)前時(shí)間片周期內(nèi)已執(zhí)行時(shí)間zui少的運(yùn)行態(tài)線程繼續(xù)運(yùn)行。當(dāng)然CPU時(shí)間占比在內(nèi)核中也是以運(yùn)行時(shí)間衡量的，比如某個(gè)單核CPU系統(tǒng)中只有兩個(gè)相同優(yōu)先級(jí)的線程同時(shí)處于運(yùn)行態(tài)，那么CFS將會(huì)以6ms為周期來(lái)調(diào)度所有線程，而每個(gè)6ms周期內(nèi)每個(gè)線程分得3ms執(zhí)行時(shí)間，如果某個(gè)線程中有I/O操作等其他操作使該線程進(jìn)入非運(yùn)行態(tài)，CFS將會(huì)立即使另外一個(gè)線程繼續(xù)運(yùn)行，如果兩個(gè)線程都是基本沒有I/O操作等會(huì)引起阻塞的操作(比如忙循環(huán))，那么線程將會(huì)在自己的執(zhí)行時(shí)間結(jié)束(本質(zhì)上是超出CPU時(shí)間占比)后被CFS程序調(diào)度出當(dāng)前正在執(zhí)行的狀態(tài)，另外一個(gè)線程獲得CPU資源開始執(zhí)行。

需要注意的是，進(jìn)入CFS(或其他調(diào)度算法)需要調(diào)度事件的產(chǎn)生，調(diào)度事件可以是線程自己調(diào)用函數(shù)顯示執(zhí)行調(diào)度，或者線程執(zhí)行I/O操作等會(huì)進(jìn)入阻塞的操作以及等待的事件發(fā)生線程進(jìn)入運(yùn)行態(tài)等(內(nèi)核中有固定的調(diào)度點(diǎn))，如果一個(gè)程序一直處于忙計(jì)算(比如忙循環(huán)程序)，那么就會(huì)需要系統(tǒng)軟時(shí)間中斷來(lái)產(chǎn)生調(diào)度事件從而進(jìn)入CFS調(diào)度判斷下一個(gè)可執(zhí)行程序。目前我們的Linux內(nèi)核普遍配置的系統(tǒng)軟時(shí)間中斷產(chǎn)生的頻率為100Hz，也即每10ms產(chǎn)生一次中斷，那么系統(tǒng)中只有忙計(jì)算類(如忙循環(huán))線程的情況下，只有當(dāng)系統(tǒng)產(chǎn)生軟時(shí)間中斷時(shí)，CFS才會(huì)被調(diào)用來(lái)判斷下一個(gè)執(zhí)行的線程并使其占有CPU開始執(zhí)行，這個(gè)現(xiàn)象看起來(lái)就好象是Linux調(diào)度策略簡(jiǎn)單的給每個(gè)線程分配了10ms的時(shí)間片，其實(shí)并不是這樣。如果系統(tǒng)中同時(shí)有忙計(jì)算類的線程和經(jīng)常進(jìn)行I/O操作類的線程，由于I/O類線程基本處于等待事件的阻塞態(tài)中，執(zhí)行的時(shí)間很少，而計(jì)算類線程在執(zhí)行的時(shí)間會(huì)比較長(zhǎng)，如果計(jì)算類線程正在執(zhí)行時(shí)，I/O類線程等待的事件發(fā)生了，CFS馬上就會(huì)判斷出I/O類線程在之前時(shí)間段內(nèi)執(zhí)行的時(shí)間很少，即已使用的CPU占比與分配給他的相比很小，而計(jì)算類線程很有可能已經(jīng)超過了分配的CPU占比，那么CFS將會(huì)馬上使I/O類的線程占有CPU開始執(zhí)行，如此系統(tǒng)總是能及時(shí)響應(yīng)I/O類線程。

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