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1769-IQ6XOW4輸出模塊

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公司名稱深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司
品牌
型號1769-IQ6XO
所在地深圳市
廠商性質經銷商
更新時間2017/1/19 11:00:13
訪問次數(shù)528

產品標簽:

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公司介紹主營產品

深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司，專注于工業(yè)機器人產品和自動化設備研發(fā)、生產和銷售，公司在自動化領域有豐富實踐經驗的技術精英和高素質研發(fā)團隊，融入*的設計理念，持續(xù)對新產品和新技術不斷創(chuàng)新和應用，為客戶提供專業(yè)的自動化整體解決方案。

自主研發(fā)機器人品牌：

YUANC，代理：LIND、YAMAHA、dayadic、NACHi、MOTOMAN、

松下、FANUC、KUKA、SMC等品牌模組、直角坐標、SCARA、六軸工業(yè)機器人。

產品廣泛應用于：

電腦、通訊、消費電子、汽車、生物制造、醫(yī)療設備等*產業(yè)中的點膠、涂膠、定位、裝配、檢測、搬運、切割、上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領域。根據(jù)客戶的要求定制*，Z適合客戶的機型，解決人工成本高、招工難等實際問題，從而幫助客戶提高市場核心競爭力。

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AB、ABB、GE，本特利、勞爾、YAMAHA、dayadic、LIND、NACHi、MOTOMAN、松下、FANUC、庫卡

產品簡介在線詢價

SCHED_FIFO和SCHED_RR是實時線程使用的調度管理算法。SCHED_FIFO即*先出，處于相同優(yōu)先級的實時線程會根據(jù)進入運行態(tài)的次序依次執(zhí)行。正在執(zhí)行的線程會一直執(zhí)行直到線程阻塞或者其主動調用調度線程放棄執(zhí)行，處于此調度策略下的線程沒有預先分配的時間片，可以永遠執(zhí)行下去。只有擁有更高實時優(yōu)先級且處于SCHED_RR或者SCHED_FIFO管理下的線程能1769-IQ6XOW4輸出模塊

1769-IQ6XOW4輸出模塊產品信息

理想情況下CFS對CPU時間占比的衡量是在一個無限小的時間片內計算單個線程執(zhí)行時間的占比，CFS的目標是所有線程在這個小的時間片周期內執(zhí)行的時間都是相同的，無限小在現(xiàn)實中顯然是不存在的，Linux系統(tǒng)中這個時間片周期是與系統(tǒng)CPU數(shù)有關的，默認情況下單核CPU對應6ms，雙核CPU對應12ms，8核CPU對應24ms，當線程數(shù)增加到很大數(shù)量時，CFS會保證每個線程獲得zui小執(zhí)行時間，

單核CPU對應0.75ms，雙核CPU對應1.5ms，8核CPU對應3ms。在CFS管理下，某個線程運行時如果進入阻塞態(tài)(或其他非運行態(tài))或者當前時間片周期內的CPU時間占比達到后將會暫停運行，CFS然后將會選擇當前時間片周期內已執(zhí)行時間zui少的運行態(tài)線程繼續(xù)運行。當然CPU時間占比在內核中也是以運行時間衡量的，比如某個單核CPU系統(tǒng)中只有兩個相同優(yōu)先級的線程同時處于運行態(tài)，那么CFS將會以6ms為周期來調度所有線程，而每個6ms周期內每個線程分得3ms執(zhí)行時間，如果某個線程中有I/O操作等其他操作使該線程進入非運行態(tài)，CFS將會立即使另外一個線程繼續(xù)運行，如果兩個線程都是基本沒有I/O操作等會引起阻塞的操作(比如忙循環(huán))，那么線程將會在自己的執(zhí)行時間結束(本質上是超出CPU時間占比)后被CFS程序調度出當前正在執(zhí)行的狀態(tài)，另外一個線程獲得CPU資源開始執(zhí)行。

需要注意的是，進入CFS(或其他調度算法)需要調度事件的產生，調度事件可以是線程自己調用函數(shù)顯示執(zhí)行調度，或者線程執(zhí)行I/O操作等會進入阻塞的操作以及等待的事件發(fā)生線程進入運行態(tài)等(內核中有固定的調度點)，如果一個程序一直處于忙計算(比如忙循環(huán)程序)，那么就會需要系統(tǒng)軟時間中斷來產生調度事件從而進入CFS調度判斷下一個可執(zhí)行程序。目前我們的Linux內核普遍配置的系統(tǒng)軟時間中斷產生的頻率為100Hz，也即每10ms產生一次中斷，那么系統(tǒng)中只有忙計算類(如忙循環(huán))線程的情況下，只有當系統(tǒng)產生軟時間中斷時，CFS才會被調用來判斷下一個執(zhí)行的線程并使其占有CPU開始執(zhí)行，這個現(xiàn)象看起來就好象是Linux調度策略簡單的給每個線程分配了10ms的時間片，其實并不是這樣。如果系統(tǒng)中同時有忙計算類的線程和經常進行I/O操作類的線程，由于I/O類線程基本處于等待事件的阻塞態(tài)中，執(zhí)行的時間很少，而計算類線程在執(zhí)行的時間會比較長，如果計算類線程正在執(zhí)行時，I/O類線程等待的事件發(fā)生了，CFS馬上就會判斷出I/O類線程在之前時間段內執(zhí)行的時間很少，即已使用的CPU占比與分配給他的相比很小，而計算類線程很有可能已經超過了分配的CPU占比，那么CFS將會馬上使I/O類的線程占有CPU開始執(zhí)行，如此系統(tǒng)總是能及時響應I/O類線程。

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