增量型旋轉(zhuǎn)編碼器原理及程:序百斯特電子的編碼器有分為旋轉(zhuǎn)編碼器和中空編碼器，而旋轉(zhuǎn)編碼器又可分為增量型旋轉(zhuǎn)編碼器和型旋轉(zhuǎn)編碼器。增量型旋轉(zhuǎn)編碼器是以轉(zhuǎn)動時輸出脈沖，通過計數(shù)設(shè)備來記住其位置，當編碼器不動或停電時，依靠計數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來記住位置。 增量型旋轉(zhuǎn)編碼器原理跟普通的旋轉(zhuǎn)編碼器工作原理有些差異。

　　增量型旋轉(zhuǎn)編碼器程序，主要是從增量型旋轉(zhuǎn)編碼器解碼方案和解碼程序設(shè)計要點兩方面來進行。

　　一、增量型旋轉(zhuǎn)編碼器解碼解碼方案

　　1、主程序輪詢解碼：對于無中斷或外部中斷已被占用的情況下，必須使用主程序輪詢解碼，應(yīng)該盡量提高主頻，縮短主程序運行時間。

　　2、中斷解碼：將Encoder輸出接到中斷輸入的引腳上。

　　二、增量型旋轉(zhuǎn)編碼器解碼程序設(shè)計要點

　　1、輪詢解碼設(shè)計：問題的焦點在于如何提高輪詢速度。可以考慮將主程序的任務(wù)劃分為不同的時間優(yōu)先級，為不同的任務(wù)分配不同的時間片，使得每次主循環(huán)執(zhí)行的任務(wù)盡量少。

　　2、去抖動設(shè)計，強烈*使用電容進行硬件去抖動。應(yīng)用中斷解碼，且具有剩余定時器資源的的情況下，可以考慮軟件去抖動;主程序十分簡單的情況下，采用輪詢解碼也可以考慮軟件去抖動(可以考慮延時去抖)。需要注意的是，具有按鍵去抖優(yōu)化的單片機(如AU6840)，應(yīng)該考慮禁用相應(yīng)IO的按鍵去抖優(yōu)化，因為按鍵去抖一般在10mS以上，用在Encoder上會濾掉有用信息。

　　百斯特電子的增量型旋轉(zhuǎn)編碼器原理及程序是我們在使用時經(jīng)常用到的，編碼器的組成成分及應(yīng)用范圍都是比較廣泛的，所以在使用編碼器的注意事項也是應(yīng)該在了解的。

　　增量型旋轉(zhuǎn)編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相。為了方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向，A、B兩組脈沖相位差應(yīng)為90º。增量型旋轉(zhuǎn)編碼器軸轉(zhuǎn)一圈會輸出固定的脈沖，編碼器光柵的線數(shù)決定了脈沖數(shù)。如果需要提高分辯率，可利用90度相位差的 A、B 兩路信號進行倍頻或更換高分辯率編碼器。Z相用于基準點定位，為每轉(zhuǎn)一個脈沖。

　　增量型旋轉(zhuǎn)編碼器的優(yōu)點是原理構(gòu)造簡單、抗*力強、可靠性高、機械平均壽命可達幾萬小時以上、適合于長距離傳輸。同時增量型旋轉(zhuǎn)編碼器也有缺點，那就是無法輸出軸轉(zhuǎn)動的位置信息。

　　前面的A,B輸出值保存起來，與下一個A,B輸出值做比較，就可以輕易的得出角度碼盤的運動方向。

　　1、S0不等于S1，S2不等于S0的1/2，那么要1個運動周期才可以得到運動方向位和位移角度了。

　　2、光柵格S0等于S1時，也就是S0和S1弧度夾角相同，且S2等于S0的一半，那么可得到此次角度碼盤運動位移角度為S0弧度夾角的一半，除以所消耗的時間，就得到此次角度碼盤運動位移角速度。

　　3、 S0等于S1，且S2等于S0的一半時，1/4個運動周期就可以得到運動方向位和位移角度。

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