前言
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目錄
節(jié)、美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器其它型號(hào)種類(lèi) 1
第二節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器工作原理2
第三節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器價(jià)格2
第四節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器外觀(guān)圖2
第五節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器精度要求2
第六節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器應(yīng)用2
第七節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器調(diào)試方法2
節(jié)、美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器其它型號(hào)種類(lèi)
LOC-30KgLOC-50KgLOC-60KgLOC-75KgLOC-100KgLOC-150KgLOC-250KgLOC-300Kg500Kg
LPS-3KGLPS-6KGLPS-10KGLPS-15KGLPS-20KGLPS-30KGLPS-35KGLPS-60KGLPS-100KGMBB-50lbMBB-100lbSTC-25KgSTC-50KgSTC-75KgSTC-100KgSTC-200KgSESTC-250Kg
STC-500KgSTC-750KgSTC-1000KgSTC-1500KgSTC-2000KgSTC-2500Kg
MBB-150lbMBB-250lbMBB-22KgMBB-45KGMBB-68KgMBB-113Kg-HBB-50Kg-HBB-100Kg-HBB-200Kg-HBB-250KgSTC-25KgSTC-50KgSTC-75KgSTC-100KgSTC-200KgSESTC-250KgSTC-500KgSTC-750KgSTC-1000KgSTC-1500KgSTC-2000KgSTC-2500KgPSD-500KgSJTHPSD-1tSJTHPSD-2tSJTHPSD-5tSJTHPSD-200KgSJTTPSD-500KgSJTTPSD-1tSJTT
PSD-1.5tSJTTPSD-2.5tSJTTPSD-5tSJTTPSD-10tSJTT200KgPSD-500KgPSD-1000Kg
PSD-1TPSD-1.5TPSD-1500KgPSD-2.5TPSD-5T10TLCD-2.2TLCD-4.5TLCD-11.3T
LCD-22.7TLCD-45.4TLCD-11.3tTTLCD-22.7tTTLCD-45.4tTTLCD-11.3tH
LCD-22.7tH LCD-45.4tH LCD-11.3tTHLCD-22.7tTHLCD-45.4tTHSQB-250Kg
SQB-500KgSQB-1000KgSQB-1500KgSQB-2000KgSQB-2500Kg5000Kg-HBB-50KgssHBB-100Kgss
HBB-200KgssHBB-250Kgss
第二節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器工作原理
定位成功率和定位精度與錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)目以及發(fā)送數(shù)據(jù)頻率相關(guān)。對(duì)于大部分的定位機(jī)制來(lái)說(shuō),增加錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)目可以有效提高定位成功率。在動(dòng)態(tài)水環(huán)境中提高錨節(jié)點(diǎn)的更新速度對(duì)定位精度有著很大的影響。例如AAL和LDB使用了更新速度很慢的稱(chēng)重傳感器HBB-100Kg威世世銓品牌AUV,導(dǎo)致定位精度的下降。
在定位開(kāi)銷(xiāo)方面,不需要測(cè)距的算法比其他算法有更多的能量消耗與通信開(kāi)銷(xiāo),例如LDB和ALS。此外在基于測(cè)距的算法中,使用雙向測(cè)距比單程測(cè)距要消耗更多的能量,但是使用單程測(cè)距要解決時(shí)間同步問(wèn)題。
對(duì)分布式和集中式算法進(jìn)行比較發(fā)現(xiàn):分布式算法更適用于需求實(shí)時(shí)位置信息的應(yīng)用,而集中式算法對(duì)普通節(jié)點(diǎn)計(jì)算能力要求較低。對(duì)基于估計(jì)稱(chēng)重傳感器HBB-100Kg威世世銓品牌和基于預(yù)的測(cè)的算法比較發(fā)現(xiàn):基于預(yù)的測(cè)的算法更適用于動(dòng)態(tài)水環(huán)境,可以在花費(fèi)更少的能量和通信開(kāi)銷(xiāo)的情況下獲取較好的定位效果。但是基于預(yù)的測(cè)的算法依靠準(zhǔn)確的移動(dòng)模式,如何獲取水下節(jié)點(diǎn)移動(dòng)模式依舊是一個(gè)有待解決的開(kāi)放式問(wèn)題。
第三節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器價(jià)格
傳感器種類(lèi)多樣,價(jià)格也相對(duì)不統(tǒng)一,具體的參考價(jià)格有,500元,800元,1000元,5000元,8000元,10000元,14000元不等,具體要看傳感器品牌與型號(hào)及行業(yè)動(dòng)態(tài)來(lái)決定。
第四節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器外觀(guān)圖
第五節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器精度要求
協(xié)作定位法(CL)[16]是一種集中式基于預(yù)的測(cè)的定位機(jī)制。該算法使用一個(gè)水下漂流節(jié)點(diǎn)隊(duì)列,并假定所有的節(jié)點(diǎn)都可以在水中上浮與下降。 所示,隊(duì)列中有一些頭結(jié)點(diǎn),其他節(jié)點(diǎn)為跟隨節(jié)點(diǎn)。初始狀態(tài)時(shí)所有節(jié)點(diǎn)在水面,這時(shí)可獲取GPS坐標(biāo)。然后頭結(jié)點(diǎn)首先沉入水下,跟隨節(jié)點(diǎn)隨后進(jìn)入水中,節(jié)點(diǎn)深度可通過(guò)壓力傳感器獲取,并且所有節(jié)點(diǎn)在水下的運(yùn)動(dòng)速度*。那么頭結(jié)點(diǎn)的位置即為跟隨節(jié)點(diǎn)未來(lái)位置的預(yù)的測(cè)。跟隨節(jié)點(diǎn)通過(guò)TOA來(lái)獲取頭結(jié)點(diǎn)的位置。
第六節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器應(yīng)用
區(qū)域定位機(jī)制(ALS)[15]是一種不需要測(cè)距的粗顆粒度2D定位算法。如圖9所示,節(jié)點(diǎn)U為未知節(jié)點(diǎn),R1, R2,R3,R4均為錨節(jié)點(diǎn),錨節(jié)點(diǎn)通過(guò)使用不同能級(jí)發(fā)送數(shù)據(jù)將網(wǎng)絡(luò)分割為很多區(qū)域。未知節(jié)點(diǎn)被動(dòng)的接收錨節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù),將錨節(jié)點(diǎn)表已經(jīng)相應(yīng)的能級(jí)發(fā)送到匯聚節(jié)點(diǎn),匯聚節(jié)點(diǎn)知道所有錨節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo),然后未知節(jié)點(diǎn)的定位得到實(shí)現(xiàn)。該算法的不需要時(shí)間同步、不需要進(jìn)行測(cè)距也不需要測(cè)量接受信號(hào)強(qiáng)度,是一種比較輕便的定位算法,不過(guò)算法的通信開(kāi)銷(xiāo)較高,不適用于要求獲取實(shí)時(shí)位置信息的應(yīng)用,并且算法得到的位置信息比較粗糙不適用于需要精確位置的應(yīng)用。
第七節(jié)、HBB-100Kg美國(guó)世銓稱(chēng)重傳感器調(diào)試方法
運(yùn)動(dòng)感知的自身定位法(MASL為一種應(yīng)用于動(dòng)態(tài)水環(huán)境中的集中式算法。由于水下節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)性,使得已經(jīng)估算得到的距離可能隨時(shí)會(huì)失效,而該算法可提供精確的定位。在MASL機(jī)制中水下節(jié)點(diǎn)會(huì)收集自身與鄰居節(jié)點(diǎn)的距離,這些距離信息將會(huì)在水下網(wǎng)絡(luò)任務(wù)結(jié)束后由基站進(jìn)行離線(xiàn)處理?;就ㄟ^(guò)迭代估算方法對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位,該方法將水下環(huán)境劃分為很多小的網(wǎng)格,在每次迭代過(guò)程中得到節(jié)點(diǎn)的位置分布并選取概率的網(wǎng)格作為該節(jié)點(diǎn)的位置,然后代入到下一次迭代中去。該算法采用集中式算法緩解了水下節(jié)點(diǎn)的計(jì)算負(fù)擔(dān),并且不需要錨節(jié)點(diǎn),但是需要時(shí)間同步和較高的通信開(kāi)銷(xiāo)。的缺陷在于不適用于要求獲取實(shí)時(shí)位置信息的在線(xiàn)監(jiān)測(cè)應(yīng)用。