諧波減速機有傳動范圍大，嚙合的齒數(shù)多，承載能力大，運動精度高，運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小，齒側(cè)間隙可以調(diào)整，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，傳動效率高，同軸性好，可實現(xiàn)高增速運動等特點。主要用于各類機器人/機械臂，印刷/紙箱包裝機械，醫(yī)療機械，測量/分析/試驗機器，大型望遠鏡，電纜制造設備精密包裝機械，氣象設備，高級儀器儀表，光學制造設備，半導體制造裝置，晶體制造設備，F(xiàn)PD制造裝置，通信裝置，航空航天機器，數(shù)控機床，雷達多種衛(wèi)星地面接收設備等對體積有要求的精密傳動系統(tǒng)。

一、諧波傳動裝置的構(gòu)成

　　諧波傳動裝置主要由三個基本零部件構(gòu)成，即波發(fā)生器、柔輪和剛輪：

　　波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形成橢圓形。

　　柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。

　　剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。

二、諧波減速原理

　　諧波做為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

　　當波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為*嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒*不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。

　　當波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。

三、諧波傳動特點

1．精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到*的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。

2．傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達i=30～500，且結(jié)構(gòu)簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現(xiàn)高減速比。