永磁直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的直線電機(jī)倒立擺，屬國內(nèi)*，具有水平，并具有以下特點(diǎn)：

1. 高速性：可以達(dá)到5m/s；

 2. 高加速性：實(shí)驗(yàn)時(shí)可以達(dá)到80m/s；

3. *性：產(chǎn)品，具有*水平。

倒立擺不僅是一種優(yōu)秀的教學(xué)實(shí)驗(yàn)儀器，同時(shí)也是進(jìn)行控制理論研究的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。傳統(tǒng)的倒立擺系統(tǒng)由旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過皮帶傳動(dòng)而驅(qū)動(dòng)小車作直線運(yùn)動(dòng)，顯然皮帶的彈性變形和松緊程度及傳動(dòng)時(shí)的間隙是系統(tǒng)的不確定擾動(dòng)因素，這為控制理論的研究帶來不確定因素。我公司研制的由永磁直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的倒立擺*改變了倒立擺的驅(qū)動(dòng)方式，電機(jī)動(dòng)子直接和倒立擺小車相連，并直接驅(qū)動(dòng)小車作直線運(yùn)動(dòng)。

用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)倒立擺，是倒立擺實(shí)現(xiàn)形式的一種創(chuàng)新，由于直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式不存在傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)所帶來的反向間隙等特性，具有良好的動(dòng)態(tài)特性，并且直線電機(jī)倒立擺結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了，可以直接觀察到從驅(qū)動(dòng)、執(zhí)行部件到直線反饋部件的全貌，通過該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)不僅可使學(xué)生深刻掌握閉環(huán)控制的特點(diǎn)，而且相關(guān)研究人員也可從中發(fā)掘出新的控制策略和控制方法。

目前，自動(dòng)控制方面的課程幾乎成為各工科專業(yè)的必修課。然而，自動(dòng)控制理論比較抽象，很多概念學(xué)生不易理解，而就是掌握這門課程的*實(shí)驗(yàn)工具，同時(shí)它也是進(jìn)行自動(dòng)控制理論研究的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。目前提供的實(shí)驗(yàn)有：

1.  串級(jí)PID控制實(shí)驗(yàn)；

2.  極點(diǎn)配置控制實(shí)驗(yàn)；

3.  *控制LQR實(shí)驗(yàn)；

4.  階躍響應(yīng)實(shí)驗(yàn)。