針對城市電纜管道鋪設(shè)增多,缺乏有效檢修手段的現(xiàn)狀,對一種管道機(jī)器人使用的電纜進(jìn)行了研究和設(shè)計,用以進(jìn)行電纜

管道巡檢和雜物清理的機(jī)器人使用的電纜。通過分析機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài),以及管道內(nèi)環(huán)境進(jìn)行分析,設(shè)計出應(yīng)對管道機(jī)器

人在耐腐蝕、防水、抗拉、耐磨損、抗扭轉(zhuǎn)等差亂環(huán)境下工作的專用電纜。還對機(jī)器人運(yùn)動時產(chǎn)生的圖像紋波進(jìn)行了

分析和處理，南游不同于其他廠家的信號處理方式。衰減小，信號更穩(wěn)定，傳輸距離更遠(yuǎn)。

隨著城市電纜管道覆蓋面不斷擴(kuò)大,為保證城市供電可靠性,電纜管道的清理巡視工作水平需要不斷提高。對于電纜管

道中的故障,主要是由堆積在管道內(nèi)的各種雜物引起。針對這種現(xiàn)象,開發(fā)了電纜管道機(jī)器人。電纜管道機(jī)器人主要包

括主控模塊,攝像頭模塊,電機(jī)驅(qū)動模塊,電源模塊,傾角模塊,通過建立數(shù)學(xué)模型,采用模糊算法,糾正車體姿態(tài)防止行走

傾斜。采用圖像識別算法,對圖像灰度化、二值化處理,去除脈沖噪聲,根據(jù)圖像特征,確定雜物位置,判斷電纜管道內(nèi)雜

物分布并進(jìn)行清理,排除電纜管道內(nèi)的安全隱患。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,該機(jī)器人能在電纜管道內(nèi)平穩(wěn)可靠工作,具有較大的

應(yīng)用價值。

針對城市電纜管道鋪設(shè)增多,缺乏有效檢修手段的現(xiàn)狀,對一種管道機(jī)器人使用的電纜進(jìn)行了研究和設(shè)計,用以進(jìn)行電纜

管道巡檢和雜物清理。通過分析機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài),建立了機(jī)器人數(shù)學(xué)模型并據(jù)此進(jìn)行了相關(guān)電機(jī)選型,采用模糊算法糾

正車體姿態(tài)防止行走傾斜,采用圖像識別算法,對圖像進(jìn)行二值化處理,判斷管內(nèi)雜物及其分布并進(jìn)行清理。論文還對機(jī)

器人運(yùn)動時產(chǎn)生的圖像紋波進(jìn)行了分析和處理。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,該機(jī)器人能在電纜管道內(nèi)平穩(wěn)可靠工作,具有較大的應(yīng)

用價值。

論述了管道機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,對幾類典型管道機(jī)器人性能進(jìn)行對比分析。創(chuàng)新設(shè)計了一款適用于清理中小型管道的

清潔機(jī)器人。該裝置由電機(jī)、履帶行走機(jī)構(gòu)、直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和清理機(jī)構(gòu)組成。電纜傳輸信號控制機(jī)器人在管道內(nèi)行走;

通過直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)機(jī)器人尺寸以適應(yīng)不同管徑變化。該機(jī)器人可兩節(jié)串聯(lián)使用以實(shí)現(xiàn)清潔力度的調(diào)節(jié),配合氣壓桿

裝置調(diào)節(jié)刷頭壓力以增強(qiáng)清理效果,可適用于不同管徑及污染程度的輸水管道,具有良好的應(yīng)用前景。

管道爬行機(jī)器人電纜設(shè)計選材及結(jié)構(gòu)：12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道攝像-檢測-檢查管道機(jī)器人機(jī)器人電纜
導(dǎo)體：多股超細(xì)無氧裸銅絲精絞集束電纜（可定制鍍錫銅絲導(dǎo)體）；
絕緣：特殊混合彈性體材質(zhì)；
屏蔽：鍍錫銅絲編織電纜屏蔽網(wǎng)層；
抗拉元件：高抗拉凱夫拉材質(zhì)；
護(hù)套：優(yōu)質(zhì)進(jìn)口聚氨酯材質(zhì)；


管道爬行機(jī)器人電纜產(chǎn)品主要特性：12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道攝像-檢測-檢查管道機(jī)器人機(jī)器人電纜
1.高耐磨損：電纜隨管道CCTV探測機(jī)器人設(shè)備的前行或后退的退拽使用，電纜直接接觸地面、管道內(nèi)壁等，電纜耐

磨損性能優(yōu)異；
2.防水性能優(yōu)異：聚氨酯護(hù)套，管道機(jī)器人電纜可長時間浸泡在水里使用，可隨機(jī)器人設(shè)備在城市排水管道等環(huán)境使用；
3.耐腐蝕：電纜采用聚氨酯材質(zhì)作為電纜的外護(hù)套，電纜具有優(yōu)異的耐酸堿鹽霧腐蝕，可廣泛應(yīng)用于特別是化工企業(yè)排

水管道的檢測應(yīng)用；
4.管道機(jī)器人電纜設(shè)計還具有優(yōu)異的抗撕裂、耐候、抗UV、耐老化的基本性能；
5.柔軟性能：柔性結(jié)構(gòu)設(shè)計，優(yōu)選電纜導(dǎo)體、絕緣和護(hù)套材質(zhì)，電纜柔軟性能優(yōu)異，可隨管道機(jī)器人的前行或后退完成

收纜、放纜、拖拽移動等動作命令；
6.抗電磁干擾：優(yōu)異的屏蔽結(jié)構(gòu)設(shè)計，有效對抗電磁干擾，保障管道機(jī)器人電纜作為管道CCTV檢測機(jī)器人系統(tǒng)的控制連

接、信號傳輸電纜的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性；
7.抗拉性能：抗拉編織結(jié)構(gòu)設(shè)計，具有優(yōu)異的抗拉性能，同時，也能夠有效的避免管道機(jī)器人電纜在使用過程中因扭曲

而變形；


12*0.14+4*0.4+0.5+TV管道攝像-檢測-檢查管道機(jī)器人機(jī)器人電纜系統(tǒng)，是一種融合了現(xiàn)代制造技術(shù)、通行技術(shù)、控制

技術(shù)、傳感技術(shù)、智能技術(shù)等多種*技術(shù)的機(jī)電一體化裝置，為市政管網(wǎng)普查、隱患排查、管道養(yǎng)護(hù)、工程施工驗(yàn)收、

環(huán)境保護(hù)、城市建設(shè)規(guī)劃、及投資等提供必要的技術(shù)支持和可靠依據(jù)。因此，優(yōu)質(zhì)的管道爬行機(jī)器人電纜是十分重要的。