智能制造網(wǎng)APP
智能制造網(wǎng)手機站
智能制造網(wǎng)小程序
智能制造網(wǎng)官微
智能制造網(wǎng)服務(wù)號
技術(shù)歷史與現(xiàn)狀 | The History and Current Situation of Technology
目前城市綜合管廊、電纜管廊、礦山水泵房、變電所、大型輸送帶輸送機巷道等場所的巡視和檢修工作大部分都由人工完成，而該場所中環(huán)境復(fù)雜、空間狹小、積水情況常見，對人工巡視造成非常大的阻礙;同時由于人工巡檢頻率低、間隔長，在設(shè)備運行過程中因安全原因不能巡檢，造成相關(guān)單位對巡視間隔期內(nèi)設(shè)備、電纜和水管等可能發(fā)生的情況一無所知，因此當(dāng)設(shè)備有問題時不能及時發(fā)現(xiàn)問題導(dǎo)致問題擴大化。
在礦山輸送帶巷道中輸送帶運行過程中，皮帶機的滾筒、托輥經(jīng)常岀現(xiàn)損壞，輸送帶突發(fā)縱撕、坑道積水等，且巡檢工是不能沿皮帶巷進行巡檢，不能及時發(fā)現(xiàn)問題進行處理而引起更大的問題，造成直接和間接較大經(jīng)濟損失。因此我們研究出一種自動巡檢機器人裝置，它具有效率高、費用低、實時性好、安全性高等特點，具有非常重要的實際使用意義。
為了解決這一難題，公司課題組提出“礦用自動巡檢機器人裝置的研究”，利用可靠的取像裝置開發(fā)有效的數(shù)學(xué)模型;通過工業(yè)計算機的高速運算，利用*的無線充電技術(shù)和無線數(shù)傳技術(shù)，對巷道內(nèi)各類故障進行實時監(jiān)測及診斷。目的是通過機器人技術(shù)代替人的眼、耳、手，研發(fā)有效的分析算法，利用高速的處理器代替人的大腦，以達到實時、準確預(yù)警的功能。
z×127礦用移動巡檢裝置機器人能夠代替巡檢工巡檢;無線充電、無線通訊實時采集和存儲，實時監(jiān)測現(xiàn)場的圖像、聲音、溫度、煙霧、氣體等數(shù)據(jù)，通過軟件對數(shù)據(jù)的自動分析，判斷是否存在設(shè)備故障以及進行故障定位，從而減輕工作人員的勞動強度、降低勞動風(fēng)險，及時發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)的問題，避免事故擴大化，大大降低生產(chǎn)過程中的非正常停機時間。
*性 | Advancement
智能AI自學(xué)習(xí)
計算機來模擬人的某些思維過程和智能行為，借助多次采集數(shù)據(jù)軟件進行自學(xué)習(xí)、前后對比、問題判斷，利用數(shù)學(xué)簡潔、清晰、準確等特性化發(fā)揮強大于人工的優(yōu)勢。
本安設(shè)計
本安型設(shè)計很好地打造了機器人行走時體積小、輕巧的特點，在有限的巷道空間實施超長時間巡檢，同時本安型的設(shè)計運行更節(jié)能更穩(wěn)定。
40度坡行走
多倫緊箍設(shè)計解決巷道大傾角多彎度復(fù)雜行走環(huán)境。
伸縮臂多角度監(jiān)測
可滿足多空間多角度等特殊環(huán)境監(jiān)測。
巷道的頂板、底板、側(cè)幫變形監(jiān)測
本安型激光輪廓掃描儀，對巷道輪廓掃描記錄，實時監(jiān)測變化量。
麥克風(fēng)陣列的噪聲源定位
對空間傳播的聲音信號進行多維采樣，采集到的信號包含了其空間位置信息，能夠解決的實際問題編輯噪聲抑制、回聲抑制、去混響、單或多聲源定位。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 | System Structure Diagram
移動視頻圖像采集功能
最小照度：彩色0.002Lux(F1.2,AGC ON);黑白：0Lux with IR;高溫度和粉塵環(huán)境下，通過移動巡檢裝置機器人上搭載的多個紅外網(wǎng)絡(luò)攝像儀實現(xiàn)對整個設(shè)備走廊內(nèi)設(shè)備、線纜、管道、積水等圖像采集，圖像信息通過千兆無線通訊，傳輸至遠程端上位機顯示并儲存，通過對圖像的瀏覽分析，確定設(shè)備是否存在異常、設(shè)備的損壞程度、故障位置，確認是否需要停機檢修以及有無違章操作人員等情況。
聲音采集功能
實時采集現(xiàn)場聲音，經(jīng)無線網(wǎng)絡(luò)實時傳輸至遠程端上位機，被監(jiān)測設(shè)備運行過程中，設(shè)備出現(xiàn)故障，故障部位往往產(chǎn)生較明顯的聲音異常，通過對采集聲音進行自動分析，判斷設(shè)備是否異常，從而能夠及時發(fā)現(xiàn)故障、避免故障進一步擴大。
無線充電功能
巡檢裝置機器人采用鋰電池供電，充電采用*的磁場磁感應(yīng)充電，充電過程不需要接觸，避免產(chǎn)生火花。
氣體監(jiān)測功能
機器人本體可安裝多氣體檢測傳感器，實時對環(huán)境中的CO、H2S、CH4、O2氣體監(jiān)控，若環(huán)境內(nèi)氣體濃度出現(xiàn)異常及時報警。
溫度探測功能
設(shè)備運轉(zhuǎn)過程中設(shè)備的故障點會存在局部溫度過高的現(xiàn)象，紅外溫度傳感器能快速檢測發(fā)現(xiàn)損壞設(shè)備的位置；同時可遙控指向測溫儀準確采集被檢測物體溫度。
無線通信
通訊傳輸采用符合TCP/IP的WiFi或4G無線信號的網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，以達到遠程移動監(jiān)測實時將數(shù)據(jù)傳輸至集中管理控制中心，它具備優(yōu)秀的抗干擾，負載均衡優(yōu)化，適合各類苛刻的環(huán)境中無縫漫游傳輸運行。
指向測距
可遙控指向測距儀準確測量與被指物體距離。
輔助照明
可遙控指向照明儀指照物體。
揚聲播放
地面總調(diào)度可對機器人喊話和播放語音。
自動電量檢測、充電功能
巡檢裝置機器人平臺采用鋰電池供電，并自動監(jiān)測電池電量，電量不足時自動尋找最近的無線充電點進行充電。
數(shù)據(jù)存儲查詢功能
將設(shè)備采集到的各種數(shù)據(jù)和處理分析后的結(jié)果存儲在遠程端的上微機，以便以后對歷史數(shù)據(jù)查詢比較。
遙控定位
巡檢設(shè)備機器人具有自動巡檢和人員手動操作功能，手動操作級別高于自動巡檢。
多參數(shù)巡檢技術(shù)參數(shù) | Technical Specifications of Multi-parameter Patrol
| 性能參數(shù) | |
| 適用領(lǐng)域 | I類防爆 |
| 防爆形式 | 本安類型 |
| 外形尺寸 | 長35mm× 寬25mm×高40mm |
| 整備重量 | ≤15kg |
| 行走機構(gòu) | 掛吊軌道 |
| 行走速度 | ≤1m/s |
| 爬坡能力 | ≤40°斜坡 |
| 轉(zhuǎn)向半徑 | 水平≥1.5m，垂直≥2m |
| 攝像機 | 30倍光學(xué)變焦，200萬像素 |
| 紅外熱像儀 | 分辨率：384×288，測溫范圍：-20°C~+150°C,溫度顯示：實時顯示溫 |
| 云臺參數(shù) | 水平角度：0°~360°，垂直角度：-90°~+90° |
| 指向照明 | 白光輔助照明 |
| 指向測溫 | 紅外線 |
| 運行里程 | 充滿電，水平巷道連續(xù)運行≥5km |
| 充電時長 | 3h |
| 電源配置 | 現(xiàn)場提供穩(wěn)定的AC127V~220V |
| 充電本安電壓 | DC12V |
| 充電本安電流 | ≤1.6A |
| 抗干擾性 | 距電子設(shè)備1.2m處發(fā)出的電磁和射頻干擾（頻率400~500MHz,功率5W），不影響 其正常工作。 |
| 防護等級 | IP57 |
| 行走定位 | 編碼定位 |
| 定位誤差 | ≤100mm |
| 手動控制系統(tǒng) | 支持 |
| 系統(tǒng)電源電壓 | 直流12V |
| 動力 | 12v直流伺服電機帶剎車 |
| 伸縮臂鏡頭 | 10倍光學(xué)變焦、200萬像素垂直距離1m |
| 環(huán)境參數(shù) | |
| 安裝地點 | 井下 |
| 海拔高度 | +2500m |
| 安裝環(huán)境 | 多塵、潮濕、煤塵具有爆炸性的環(huán)境 |
| 環(huán)境溫度 | -30°C~+60°C |
| 相對濕度 | 0°C~95%（+25°C） |
| 地震烈度 | 8度 |
| 瓦斯等級 | 高瓦斯礦井 |
自動巡檢模式實現(xiàn)功能 | Realized Function of Automatic Patrol Mode
全面巡檢、專項特訓(xùn)、定點監(jiān)測幾種方式:通過預(yù)設(shè)巡檢內(nèi)容和啟動時間，機器人可定時執(zhí)行巡檢任務(wù)，自動采集各傳感器信息，到達任務(wù)位置后進行數(shù)據(jù)采集，實現(xiàn)各檢測點的狀態(tài)自動判讀，自動將巡檢結(jié)果生產(chǎn)統(tǒng)計報表。具體可實現(xiàn):自動巡檢延巷道空間異常溫度變化診斷;自動巡檢延巷道內(nèi)氣體異常變化診斷及風(fēng)速數(shù)據(jù);自動巡檢延巷道內(nèi)的設(shè)備局部表面異常高溫診斷;自動巡檢延巷道內(nèi)工作人員違規(guī)作業(yè)現(xiàn)象;自動巡檢延巷道頂板和側(cè)幫變形;延巷道內(nèi)不同崗位區(qū)域自動語音警示提示;自動巡檢延巷道內(nèi)皮帶機托輥和滾筒異常診斷;自動監(jiān)測輸送機輸送帶跑偏狀況診斷;自動監(jiān)測輸送機輸送物料異物識別;自動實時監(jiān)測輸送帶表面損傷和縱撕診斷;自動實時監(jiān)測輸送機物料流量數(shù)據(jù)等。
應(yīng)用領(lǐng)域 | Application Areas
為全面實現(xiàn)智慧礦山、智慧工廠，戴德測控開發(fā)了多領(lǐng)域、多種類、多功能智慧巡檢系列產(chǎn)品，歷經(jīng)多年的技術(shù)創(chuàng)新和市場積累，戴德測控產(chǎn)品已經(jīng)服務(wù)社會各大領(lǐng)域，并得到用戶的極大認可和好評。
